Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:hexor:hexor_prolog [2007/11/28 16:23] root Document moved from pl:hexor_prolog |
pl:hexor:hexor_prolog [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 6: | Linia 6: | ||
| - stop(+unit) -- zatrzymanie robota | - stop(+unit) -- zatrzymanie robota | ||
| - camera(+unit,+x,+y) - x,y współrzędne pozioma i pionowa ustawienia kamery/sonaru Y=240 poziom, X= 68 - 248 ( max w lewo do max w prawo ) | - camera(+unit,+x,+y) - x,y współrzędne pozioma i pionowa ustawienia kamery/sonaru Y=240 poziom, X= 68 - 248 ( max w lewo do max w prawo ) | ||
| + | - cameraOn(+unit) - włącz przesyłanie obrazy z kamery ( w celu podglądania obrazu z kamery na komputerze należy: włączyć odbiornik (zasilacz i przełącznik ) uruchomić program xawtv i wybrać jako wejście __Composite1__ - menu kontekstowe pod prawym klawiszem) | ||
| + | - cameraOff(+unit) - wyłącz przesyłanie obrazu z kamery | ||
| - readSensors(+unit,-temp,-sonar) temp,sonar wartości temperatury i sonaru odczytane z robota | - readSensors(+unit,-temp,-sonar) temp,sonar wartości temperatury i sonaru odczytane z robota | ||
| - readIR(+unit,-state) state - stan czujników IR i dotykowych - sensor aktywny => odpowiedni bit w stanie niskim | - readIR(+unit,-state) state - stan czujników IR i dotykowych - sensor aktywny => odpowiedni bit w stanie niskim | ||
| Linia 14: | Linia 16: | ||
| | ??? | dotykowy prawy | dotykowy lewy | IR przód | IR lewy tył | ??? | IR środkowy tył | IR prawy tył | | | ??? | dotykowy prawy | dotykowy lewy | IR przód | IR lewy tył | ??? | IR środkowy tył | IR prawy tył | | ||
| - | Predykaty zwracają wartość TRUE w przypadku prawidłowego wykonania w przeciwnym wypadku FALSE ( np. błąd komunikacji). \\ | + | **Predykaty zwracają wartość TRUE w przypadku prawidłowego wykonania w przeciwnym wypadku FALSE ( np. błąd komunikacji).** \\ |
| - | Robot zatrzymuje się automatycznie po wykryciu przeszkody ( czujniki IR, dotykowe, przekroczenie wartości progowej dla sonaru). | + | **Robot zatrzymuje się automatycznie po wykryciu przeszkody ( czujniki IR, dotykowe, przekroczenie wartości progowej dla sonaru).** \\ |
| + | W wypadku awarii programu ( zrzucenie pliku core ) proszę go przesłać na adres ptm@agh.edu.pl wraz z opisem sytuacji. | ||
| ====== Przykładowe programy ====== | ====== Przykładowe programy ====== | ||
| - | Programy demonstrujące wykorzystania predykatów prologowych do sterowania robotem. Programy te do uruchomienia wymagają plików z {{:student:hexor_prolog.tar.gz|tąd}}. | + | Programy demonstrujące wykorzystania predykatów prologowych do sterowania robotem. Programy te do uruchomienia wymagają plików z: {{hexor_prolog.tar.gz}}. |
| ===== Skanowanie sonarem i odczyt czujników ===== | ===== Skanowanie sonarem i odczyt czujników ===== | ||
| Linia 29: | Linia 32: | ||
| unit(11). | unit(11). | ||
| runme:- start. | runme:- start. | ||
| - | start:- unit(U),camera(U,68,240),sensors. | + | start:- unit(U),cameraOn(U),camera(U,68,240),sensors. |
| sensors:- counter(T),T > 240, retract(counter(_)),assert(counter(68)),!,sensors. | sensors:- counter(T),T > 240, retract(counter(_)),assert(counter(68)),!,sensors. | ||
| sensors:- unit(U),counter(T),X is T + 10, retract(counter(_)),assert(counter(X)),camera(U,X,240), | sensors:- unit(U),counter(T),X is T + 10, retract(counter(_)),assert(counter(X)),camera(U,X,240), | ||
| Linia 38: | Linia 41: | ||
| write(' ir: '),write(C), | write(' ir: '),write(C), | ||
| nl,!,sensors. | nl,!,sensors. | ||
| + | |||
| Linia 44: | Linia 48: | ||
| unit(11). | unit(11). | ||
| runme:- gohexor. | runme:- gohexor. | ||
| - | gohexor:- unit(U),forward(U),writeln('forward'),delay(5), | + | gohexor:- unit(U),cameraOn(U),forward(U),writeln('forward'),delay(5), |
| backward(U),writeln('backward'),delay(5), | backward(U),writeln('backward'),delay(5), | ||
| left(U),writeln('left'),delay(5), | left(U),writeln('left'),delay(5), | ||
| right(U),writeln('right'),delay(5), | right(U),writeln('right'),delay(5), | ||
| forward(U),writeln('forward'),delay(5), | forward(U),writeln('forward'),delay(5), | ||
| - | stop(U),writeln('stop'),writeln('DONE'). | + | stop(U),writeln('stop'),writeln('DONE'),cameraOff(U). |
| - | gohexor:- writeln('ERROR'). | + | gohexor:- writeln('ERROR'),cameraOff(U). |
| Linia 59: | Linia 64: | ||
| onestepforward(U):- forward(U),stop(U). | onestepforward(U):- forward(U),stop(U). | ||
| + | Podobnie można wykonywać pojedyncze kroki w innych kierunkach: | ||
| + | onestepleft(U):- left(U),stop(U). | ||
| - | ====== Programwanie krok po kroku ====== | + | |
| - | - [[pl:hexor_prolog_stanowisko|Instalacja stanowiska]] | + | |
| - | - Pobierz kod programu z tąd {{:student:hexor_prolog.tar.gz|:student:hexor_prolog.tar.gz}} | + | |
| + | |||
| + | ====== Programowanie krok po kroku ====== | ||
| + | - Pobierz kod programu stąd {{hexor_prolog.tar.gz}} | ||
| - Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// | - Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// | ||
| - Pojawi się katalog //hexor_prolog// | - Pojawi się katalog //hexor_prolog// | ||
| Linia 72: | Linia 82: | ||
| * jeśli korzystasz tylko z jednego wątku drugi zakończ przez __runme2.__ | * jeśli korzystasz tylko z jednego wątku drugi zakończ przez __runme2.__ | ||
| * TYLKO JEDEN WĄTEK MOŻE UŻYWAĆ PREDYKATÓW DO KOMUNIKOWANIA SIĘ Z ROBOTEM | * TYLKO JEDEN WĄTEK MOŻE UŻYWAĆ PREDYKATÓW DO KOMUNIKOWANIA SIĘ Z ROBOTEM | ||
| - | * dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[pl:hexor_prolog_mt]] | + | * dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[hexor_prolog_mt]] |
| - | - Zmodyfikuj go zgodnie z tematem laboratorium. | + | - Zmodyfikuj go zgodnie z tematem [[pl:hexor:hexor_lab|laboratorium]]. |
| - | - Skompiluj uruchamiając komende //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. | + | - Skompiluj uruchamiając komendę //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. |
| - | - Uruchom komendą //./hexprPL// | + | - Uruchom komendą //./hexorPL// |
| - Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. | - Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. | ||
| - | |||
| Linia 85: | Linia 94: | ||
| - wyłącz robota | - wyłącz robota | ||
| - podłącz wtyczkę ładowarki do gniazda na korpusie robota | - podłącz wtyczkę ładowarki do gniazda na korpusie robota | ||
| + | * świeci żółta dioda - ładowarka jest poprawnie podpięta do sieci | ||
| + | * świeci zielona dioda - ładowany jest akumulator ( intensywność świecenia jest odwrotnie proporcjonalna do naładowania akumulatora) | ||
| * Podłącz nadajnik do portu USB komputera. | * Podłącz nadajnik do portu USB komputera. | ||
| * Sprawdź czy pojawiło się urządzenie ttyUSB0 ( polecenie __dmesg__ w linii poleceń) | * Sprawdź czy pojawiło się urządzenie ttyUSB0 ( polecenie __dmesg__ w linii poleceń) | ||
| Linia 91: | Linia 102: | ||
| * Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. | * Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. | ||
| * **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** | * **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** | ||
| + | |||
| Linia 100: | Linia 112: | ||
| - oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota | - oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota | ||
| - stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) | - stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) | ||
| - | Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza beprzewodowego | + | Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza bezprzewodowego (RS-232) |
| - | {{ :student:hexoroldnewarchitecture.png |:student:hexoroldnewarchitecture.png Architektura systemu sterującego}} \\ | + | {{hexoroldnewarchitecture.png|Architektura systemu sterującego}} \\ |
| - | Warstwa 3 budowana jest z następujących elementów: | + | Warstwa 3 zbudowana jest z następujących elementów: |
| - __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy | - __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy | ||
| - __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) | - __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) | ||
| - __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ | - __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ | ||
| - biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu | - biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu | ||
