[[
✎ pl:mindstorms:lab:lab215
]]
aiWiki
Pokaż stronę
Ostatnie zmiany
Indeks
Zaloguj
Ta strona jest tylko do odczytu. Możesz wyświetlić źródła tej strony ale nie możesz ich zmienić.
====== Opis Lab215 ====== ===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT===== ==== Logowanie ==== - zaloguj się do systemu na konto "student" (hasło podane na zajęciach) ==== Połączenie robota ==== - weź robota i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer robota! - włącz wtyczkę BT do portu USB komputera - na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT -> sprawdź! - włącz robota ==== Pobranie PlNXT ==== - otwórz terminal tekstowy z górnego paska - napisz ''cd plnxt'' - jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu - jeżeli nie, pobierz plik {{|plnxt_v0}} FIXME ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== - uruchom skrypt ''bin/nxt_stty''(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np. ''./bin/nxt_stty czeslaw'' - w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT) - przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. ==== Konfiguracja PlNXT ==== W pliku konfiguracyjnym //plnxt.pl// należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem. Numer jest numerem robota (bez zera na początku!) Przykład dla robota //02 - Bolek//: <code prolog> % Specify the device files. nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). </code> ==== Połączenie ==== Otworzenie połączenia w powłoce: <code prolog> $ pl ?- [plnxt]. ?- nxt_open. </code> === Interfejs NXT === W lewym górnym rogu wyświetlacza robota powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'. Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. Należy go włączyć (z menu robota wybrać Bluetooth->On/Off->On). Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'. Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'. ==== Prosty test ==== Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): <code prolog> ?- nxt_voltage_millivolt(Voltage). </code> Zamknięcie połączenia w powłoce SWI: <code prolog> ?- nxt_close. </code> === Test z wykorzystaniem programu demowego === Przykład:\\ demo2.pl (Magazynier) * podnieś kulkę (użyj sensora dotyku) * wykonaj zwrot o 180 stopni * przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą) * wyłacznik awaryjny: klaśniecie Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0. ==== Rozwiązywanie problemów ==== Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu BT->Preferences->Bonded devices. Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty. Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty.
pl/mindstorms/lab/lab215.1231499431.txt.gz
· ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:57 (edycja zewnętrzna)
Pokaż stronę
Poprzednie wersje
Menadżer multimediów
Do góry