Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081217-09b [2008/12/22 02:02] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20081217-09b [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Konstrukcja ====== | ====== Konstrukcja ====== | ||
| - | Na ostatnich laboratoriach Hanio przybrał postać [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]a wyposażonego we wszystkie czujniki (niewykorzystywane jednak jednocześnie w każdym z programów). | + | Na ostatnich laboratoriach Henio przybrał postać [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]a wyposażonego we wszystkie czujniki (niewykorzystywane jednak jednocześnie w każdym z programów). Konstrukcja TriBota pozwala na łapanie przedmiotu (kulki) i przenoszenie jej, reakcję na bodźce dźwiękowe i świetlne (zmiana koloru podłoża), a także (w ostatnim algorytmie) na rozpoznawanie odległości. |
| - | Po skończeniu budowy robota wyglądał on tak: | + | Po skończeniu budowy Henio wyglądał tak: |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio2-lab3.jpg|}} | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henio2-lab3.jpg|}} | ||
| Linia 8: | Linia 8: | ||
| ====== Programy ====== | ====== Programy ====== | ||
| - | FIXME - dokładniejsze opisy + odnośniki do filmików z poszczególnych algorytmów. | + | Wszystkie poniższe programy były de facto ewolucją myśli pierwszego z nich (Grabber), który realizował zadanie łapania przez Henryka plastikowej kulki dołączonej do zestawu klocków. W chwytaku zamontowany był czujnik dotykowy, który sygnalizował znalezienie kulki po najechaniu na nią (kulka umieszczona była w specjalnej podstawce, która nie zawsze jednak utrzymywała kulkę). |
| ===== Algorytm 1 - Grabber ===== | ===== Algorytm 1 - Grabber ===== | ||
| - | Dojazd do obiektu, złapanie i wycofanie po złapaniu. | + | **Zarys algorytmu:** |
| + | Dojazd do kulki umieszczonej w podstawce, złapanie jej i wycofanie od razu po złapaniu. | ||
| + | |||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.1-grabber.rbt.tar.gz|Źródła programu Grabber}} | ||
| ===== Algorytm 2 - LightSensor ===== | ===== Algorytm 2 - LightSensor ===== | ||
| - | Dojazd do obiektu, złapanie i wycofanie po złapaniu, obrót, jazda do momentu najechania nad ciemną linię, zatrzymanie, wypuszczenie obiektu. | + | **Zarys:** |
| + | Dojazd do kulki, złapanie jej i wycofanie po złapaniu, obrót, jazda do momentu najechania nad ciemną linię, zatrzymanie, wypuszczenie obiektu. | ||
| + | |||
| + | Program ten posłużył jako podstawa do algorytmu 3. | ||
| + | |||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.2-lightsensor.rbt.tar.gz|Źródła programu LightSensor}} | ||
| ===== Algorytm 3 - SoundControl ===== | ===== Algorytm 3 - SoundControl ===== | ||
| - | Jak wyżej z tą różnicą że złapanie obiektu odbywa się po zarejestrowaniu dźwięku o natężeniu powyżej zadanego. | + | **Zarys:** |
| + | Podobnie jak algorytm 2, z tą różnicą że złapanie obiektu odbywa się po zarejestrowaniu dźwięku o natężeniu powyżej zadanego (klaśnięcie lub pstryknięcie palcami). | ||
| + | |||
| + | Na ten algorytm poświęciliśmy najwięcej czasu próbując znaleźć odpowiednie wartości mocy silników dla Henryka. Efekty naszej pracy można oglądnąć na poniższych filmikach (zarejestrowane telefonem komórkowym, niestety nie w najwyższej jakości...) | ||
| + | |||
| + | * Jazda po planszy dołączonej do zestawu - kulka została złapana i wyniesiona poza planszę, a Henio zatrzymał się w porę ;) | ||
| + | [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henio-plansza1.3GP|Filmik 1]] | ||
| + | * Tym razem podstawka nie utrzymała kulki w miejscu, a Henio zbyt energicznie chciał ją złapać... :) | ||
| + | [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henio-plansza2.3GP|Filmik 2]] | ||
| + | * Do testowania Henia wcale nie jest potrzebna plansza - nasz robot radzi sobie z jazdą po podłodze i rozpoznaniem ciemnej linii na powierzchni. | ||
| + | [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henio-podloga.3GP|Filmik 3]] | ||
| + | |||
| + | --------- | ||
| + | |||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.2-soundcontrol.rbt.tar.gz|Źródła programu SoundControl}} | ||
| ===== Algorytm 4 - LocateObject ===== | ===== Algorytm 4 - LocateObject ===== | ||
| - | Robot zaczyna jechać jeżeli znajdzie w odległości nie większej niż 4 cale obiekt (przynajmniej tak chyba jest w instrukcji). | + | **Zarys:** |
| + | Robot zaczyna jechać jeżeli znajdzie w odległości nie większej niż 4 cale obiekt (przynajmniej tak jest w instrukcji, przyjęliśmy wartości tam podane). | ||
| + | |||
| + | Algorytm ten zrealizowaliśmy pod koniec zajęć, różni się on od poprzednich, gdyż korzysta z czujnika odległości. | ||
| + | |||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk3.3-locateobject.rbt.tar.gz|Źródła programu LocateObject}} | ||
| ====== Uwagi do laboratorium ====== | ====== Uwagi do laboratorium ====== | ||
| Linia 34: | Linia 61: | ||
| ====== Załączniki ====== | ====== Załączniki ====== | ||
| - | * [[http://student.agh.edu.pl/~qwas/air/sem7/lego/henryk_20081217-09b.zip|Spakowane żródła wszystkich programów]] | + | |
| + | * {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:henryk_20081217-09b.zip}} | ||
