Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| — |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09c [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| + | ====== Laboratorium ====== | ||
| + | === Konstrukcja robota === | ||
| + | Na laboratorium korzystaliśmy z robota, który został zbudowany przez poprzednią grupę. Pozostawiony robot zawierał wszystko co potrzebowaliśmy, więc jakakolwiek modyfikacja nie była potrzebna. | ||
| + | === Zdjęcie robota === | ||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:20080114irek.jpg?200|}} | ||
| + | === Algorytmy === | ||
| + | * Zadaniem robota była jazda po kwadracie. Robot jechał przez sekundę prosto, następnie skręcał o 90 stopni. Czynność tę wykonywał dopóki nie wrócił na miejsce z którego ruszył: | ||
| + | |||
| + | kwadrat :- nxt_open, | ||
| + | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120), | ||
| + | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120), | ||
| + | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120), | ||
| + | nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120). | ||
| + | |||
| + | * Zadaniem robota było dojechanie do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 180 stopni. Początkowo robot po wykonaniu obrotu kontynuował jazdę i zatrzymywał się na klaśnięcie, jednak gdy wszystkie grupy testowały swoje roboty, inne dźwięki zatrzymywały naszego robota. Z tego powodu fragment kodu, który był za to odpowiedzialny został wykomentowany. | ||
| + | |||
| + | check_ultrasonic :- nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| + | Value < 30. | ||
| + | check_sound :- nxt_sound(Value,force), | ||
| + | Value > 50. | ||
| + | ultrasonic :- nxt_stop, | ||
| + | nxt_go_cm(-400,15), | ||
| + | nxt_rotate(400,60), | ||
| + | %nxt_go(400), | ||
| + | %trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| + | jazda :- nxt_open, | ||
| + | nxt_go(400), | ||
| + | trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic).'' | ||
| + | |||
| + | * Zadaniem robota była jazda do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 90 stopni. Zadanie miało być wykonywanie cyklicznie przez określoną ilość razy. Wystąpił jednak problem, który uniemożliwił implementacje tego algorytmu. Jest on opisany poniżej. | ||
| + | |||
| + | === Problemy === | ||
| + | * Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo. | ||
| + | * Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie. | ||
| + | * Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd: | ||
| + | |||
| + | ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function | ||
| + | ^ Exception: (19) _L3673 is force//256 ? | ||
| + | |||
| + | === Zmiany === | ||
| + | |||
| + | * Wprowadzona zmiana, dotycząca korzystania z robotów zbudowanych przez grupy z poprzednich zajęć okazała się trafna. To dzięki niej od razu przystąpiliśmy do programowania robota. | ||
| + | * Można wprowadzić większą ilość przykładowych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności. | ||
| + | |||
| + | === Plik z laboratorium === | ||
| + | Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: | ||
| + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:20080114irek.pl|}} | ||
| + | |||
