Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09e [2009/01/19 08:37] jsi08 Dodane dodatkowe sugestie |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-09e [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ===== Konstrukcja ===== | ||
| - | Zastaliśmy złożonego Tribota z ramionami chwytającymi i czujnikiem dotykowym z przodu. Doinstalowaliśmy mu sonar skierowany do przodu i mikrofon skierowny w górę (wzdłóż jednostki centralnej). Sonar był uniesiony troszkę do góry, tak aby nie wykrywał piłki przed nim, tylko ścianę/inne przeszkodzy. | ||
| - | |||
| - | Nie zamieszczamy zdjęć, bo raczej wszyscy widzieli Tribota, nie zmodyfikowaliśmy go zbytnio. | ||
| - | |||
| - | ===== Program ===== | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt/plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | check_sonar :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Value,force), | ||
| - | Value < 40. | ||
| - | |||
| - | check_touch :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value = 1. | ||
| - | |||
| - | check_sound :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 50. | ||
| - | |||
| - | grab :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_pincer(close), | ||
| - | turn_right. | ||
| - | |||
| - | ungrab :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_pincer(open), | ||
| - | X is -20, | ||
| - | nxt_go(400,X).mis tu byl;p | ||
| - | turn_right. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | turn_right :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_rotate(400,45), | ||
| - | go_forward. | ||
| - | |||
| - | go_forward :- | ||
| - | trigger_create(_,check_sonar,[turn_right]), | ||
| - | trigger_create(_,check_touch,[grab]), | ||
| - | trigger_create(_,check_sound,[ungrab]), | ||
| - | nxt_go(400). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_forward. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Program nie jest zbyt skomplikowany, ponieważ brakło nam czasu (patrz Problemy poniżej). Po wywołaniu robot jedzie do przodu dopóki nie stanie się jedna z trzech rzeczy: | ||
| - | * Gdy wykryje przeszkodę w odległości mniejszej niż 40cm - skręci w prawo o ok. 90 stopni | ||
| - | * Gdy wykryje dotknięcie - zamknie ramiona zakładając, że to piłka. | ||
| - | * Gdy natężenie dźwięku osiągnie wartość większą niż 50 - rozłoży ramiona puszczając piłkę. | ||
| - | Widać to wszystko wprost z programu, po wielu walkach z triggerami wszystko w miarę działało. | ||
| - | |||
| - | Plik programu: {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:our-first-nxt-program.pl}} | ||
| - | |||
| - | ===== Problemy ===== | ||
| - | |||
| - | Przez prawie całe zajęcia mieliśmy stałe problemy z nawiązaniem, utrzymaniem a także zakończeniem połaczenia. Objawiało się to tym, że robot nie chciał wystartować programu albo nie chciał go zakończyć. Udało nam się zawiesić interpreter prologa na komputerze po wykonaniu ''nxt_close''. Zdarzało się także, że zatrzymany robot po chwili zaczynał sam z siebie jeździć - prawodopodobnie przez 'wiszące w powietrzu' triggery. | ||
| - | |||
| - | ===== Sugestie ===== | ||
| - | |||
| - | Ponieważ mieliśmy problemy ze zrozumieniem jak działają triggery a nie mogliśmy znaleźć w żadnym opisie oprócz przykładów, w szczególności w [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/_media/pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf]]. Bardzo prosilibyśmy o jakiś opis jak to działa, kiedy się resetują, kiedy trzeba dodawać, czy można nadpisać itp. | ||
| - | |||
| - | Proponujemy jeszcze, żeby - może na koniec zajęć z laboratoriów w ramach podsumowania - umożliwić studentom pobawienie się prawdziwym robotem (Hexorem) zamiast takim z klocków. | ||
| - | |||
| - | Być może - w kolejnych latach - dobrym pomysłem byłoby też udostępnienie studentom czujników robionych na projektach z MIW. Z jednej strony byłby szerszy wachlarz zastosowań (np. czujniki promieniowania UV, ruchu etc. można skonstruować) a z drugiej studenci przypomnieliby sobie, że w takich klockach NXT nie siedzą skrzaty, a obwody i tranzystory :) | ||
