[[
✎ pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-11c
]]
aiWiki
Pokaż stronę
Ostatnie zmiany
Indeks
Zaloguj
Ta strona jest tylko do odczytu. Możesz wyświetlić źródła tej strony ale nie możesz ich zmienić.
=== Laboratorium 3 === ---- === Prezentacja robota: === W tym tygodniu przyszło nam współpracować z Irkiem, któremu nie wiem czemu zmieniliśmy imię na Irosław. Okazało się znowu że praca związana z budową Irosława została wykonana już za nas dzięki temu mieliśmy więcej czasu na opracowywanie algorytmów. Irosław był bardzo podobny do jego kuzyna Henia, którego poznaliśmy na wcześniejszych zajęciach, różnił się nieco ilością i rozłożeniem czujników. Posiadał tylko czujnik dźwięku oraz ultradźwiękowy, więc postanowiliśmy wyposażyć go w dodatkowy czujnik dotyku aby móc wykorzystać go w naszych algorytmach. **Zdjęcia Irka:** ---- === Projektowanie algorytmów: === Na dzisiejszych zajęciach projektowaliśmy algorytmy przy wykorzystaniu interfejsu programistycznego PLNXT. Interfejs ten jest to API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT, przez co przy projektowaniu mogliśmy wykorzystać wiedzę z programowania w języku Prolog zdobytą na poprzednich zajęciach. Do instrukcji laboratorium dołączona była dokumentacja która w bardzo dobry sposób opisywała potrzebne w algorytmach funkcje, więc nie mieliśmy problemu z wydawanie poleceń Irosławowi. Zanim mogliśmy przystąpić do tworzenia algorytmów musieliśmy najpierw połączyć się Irosława z komputerem za pomocą Bluetooth. **Algorytm I** Pierwszy algorytm jaki zleciliśmy do wykonania Irosławowi miał na celu jazdę do przodu z prędkością obrotu kół 300 stopni/sekundę do momentu napotkania przeszkody w odległości 15 cm. <code prolog> :- consult('/home/student/plnxt/plnxt.pl'). start :- nxt_open, trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]), nxt_go(300). check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 15. </code> **Algorytm II** W drugim algorytmie Irosław miał jechać do przodu i reagować na klaśnięcie bądź czujnik dotyku. Klaśnięcie powodowało że robot musiał się zatrzymać, po czym ruszał po ponownym klaśnięciu. Dodatkowo cały algorytm kończył się po naciśnięciu czujnika ruchu, tzn. robot zatrzymywał się i zamykał połączenie. <code prolog> :-consult('/home/student/plnxt/plnxt.pl'). start:- nxt_open, go_on_buddy, trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). go_on_buddy :- nxt_go(200), sleep(1), trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). wait_a_second_buddy :- nxt_stop, sleep(1), trigger_create(_,clap,go_on_buddy). % Sprawdzenie klaśnięcia. clap :- nxt_sound(Value,force), Value > 15. % Sprawdzenie czujnika dotyku. pushed :- nxt_touch(Value,force), Value=1. </code> **Algorytm III** Trzeci algorytm polegał na jeździe z omijaniem przeszkód. Jarosław miał poruszać się z prędkością 300 stopni/sekundę, po czym napotykając na przeszkodę powinien wycofać się ominąć ją po czym obrócić się do początkowego kierunku i rozpocząć ponownie jazdę. <code prolog> :-consult('/home/student/plnxt/plnxt.pl'). start :- nxt_open, trigger_create(_,check_distance,wycofaj), nxt_go(300). check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 15. wycofaj:- nxt_stop, nxt_rotate(400,90), nxt_go_cm(900,30), nxt_rotate(400,-90), nxt_go(300). </code> **Algorytm IV** Ostatni algorytm był bardzo prosty. Chcieliśmy sprawdzić prędkość i wytrzymałość Irosława. Kazaliśmy mu wykonać kilka szybkich obrotów i dojechać do krawędzi urwiska. <code prolog> :-consult('/home/student/plnxt/plnxt.pl'). start :- nxt_open, nxt_rotate(900,1890), nxt_go_cm(900,30), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. nxt_close. </code> Irosław wykonał zadanie bezproblemowo 8-) Poniżej zamieszczamy jego poczynania. \\ [[http://www.youtube.com/watch?v=wzoNWoM3e3Q|Irosław Szalony]] === Integracja i testowanie: === Po stworzeniu algorytmów rozpoczęliśmy ich testowanie. Na początku postanowiliśmy wypróbować większość funkcji jakie oferuje API PLNXT. Wprowadzaliśmy je każdą osobno z klawiatury po czym obserwowaliśmy zachowanie naszego robota. Oczywiście nie dało się wszystkiego przetestować w pełni z racji braku miejsca w laboratorium na bardziej wymyślne pomysły 8-). Podczas testowania algorytmów Irosław sprawdzał się znakomicie, chociaż trzeba przyznać że pojawiło się kilka problemów. ---- === Problemy: === ---- === Wnioski: === ---- === Propozycje rozszerzenia wiki: ===
pl/mindstorms/studenci/przedmioty/jsi/jsi2008/jsi20090114-11c.1232295673.txt.gz
· ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:57 (edycja zewnętrzna)
Pokaż stronę
Poprzednie wersje
Menadżer multimediów
Do góry