W tym tygodniu przyszło nam współpracować z Irkiem, któremu nie wiem czemu zmieniliśmy imię na Irosław. Okazało się znowu że praca związana z budową Irosława została wykonana już za nas dzięki temu mieliśmy więcej czasu na opracowywanie algorytmów. Irosław był bardzo podobny do jego kuzyna Henia, którego poznaliśmy na wcześniejszych zajęciach, różnił się nieco ilością i rozłożeniem czujników. Posiadał tylko czujnik dźwięku oraz ultradźwiękowy, więc postanowiliśmy wyposażyć go w dodatkowy czujnik dotyku aby móc wykorzystać go w naszych algorytmach.

Zdjęcia Irka:

Na dzisiejszych zajęciach projektowaliśmy algorytmy przy wykorzystaniu interfejsu programistycznego PLNXT. Interfejs ten jest to API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT, przez co przy projektowaniu mogliśmy wykorzystać wiedzę z programowania w języku Prolog zdobytą na poprzednich zajęciach. Do instrukcji laboratorium dołączona była dokumentacja która w bardzo dobry sposób opisywała potrzebne w algorytmach funkcje, więc nie mieliśmy problemu z wydawanie poleceń Irosławowi. Zanim mogliśmy przystąpić do tworzenia algorytmów musieliśmy najpierw połączyć się Irosława z komputerem za pomocą Bluetooth.

Algorytm I

Pierwszy algorytm jaki zleciliśmy do wykonania Irosławowi miał na celu jazdę do przodu do momentu napotkania przeszkody.

Algorytm II

Algorytm III

Algorytm IV

Algorytm V