Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-11d [2009/01/18 21:28] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090114-11d [2009/01/18 22:28] jsi08 |
||
|---|---|---|---|
| Linia 3: | Linia 3: | ||
| ====== Środa 14.01.09 godz. 11:00 ======= | ====== Środa 14.01.09 godz. 11:00 ======= | ||
| ===== Konstrukcja ===== | ===== Konstrukcja ===== | ||
| - | Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już wcześniej zbudowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO. Oryginalnie ten typ robota prezentował podnoszenie piłeczki. Wyposażony był w czujnik nacisku zamontowany z przodu robota oraz czujnik dźwięku. | + | Robot, którego używaliśmy na zajęciach był już przygotowany, był to jeden z przykładów z instrukcji LEGO. Oryginalnie ten typ robota prezentował podnoszenie piłeczki. Wyposażony był w czujnik nacisku i odległosci zamontowane z przodu robota oraz czujnik dźwięku. |
| {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jasio_sr_1100.jpg|}} | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jasio_sr_1100.jpg|}} | ||
| + | ===== Algorytmy ===== | ||
| + | Na zajęciach zrealizowaliśmy cztery algorytmy w języku Prolog przy czym trzy z nich były to gotowe programy przygotowane na stronie z instrukcją. Pierwszy z nich realizował zwykłe przemieszczanie się robota. Kolejny zatrzymywał robota w przypadku napotkania przeszkody. Trzeci algorytm był to przykład nr 2 ze strony, którego zadaniem było zatrzymywanie robota i ponowny start po usłyszeniu klaśnięcia. | ||
| + | Następnie przystąpiliśmy do implementacji własnego programu **Panikarz**. Jego zachowanie wyglądało następująco: | ||
| + | * po usłyszeniu klaśnięcia robot się zatrzymuje | ||
| + | * wydaje dźwięk | ||
| + | * następnie obraca o około 180 stopni | ||
| + | * i ucieka na pełnej prędkości przez 50 cm | ||
| + | * i przechodzi do zwykłego, powolnego poruszania się | ||
| + | * ponadto w przypadku najechania na przeszkodę robot zatrzymuje się a program kończy działanie | ||
| + | |||
| + | Do powyższego celu zmodyfikowaliśmy przykład nr 2: | ||
| + | |||
| + | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| + | |||
| + | start:- | ||
| + | nxt_open, | ||
| + | go_on_buddy, | ||
| + | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| + | |||
| + | go_on_buddy :- | ||
| + | nxt_go(200), | ||
| + | sleep(1), | ||
| + | trigger_create(_,clap,uciekaj). | ||
| + | |||
| + | uciekaj :- | ||
| + | nxt_stop, | ||
| + | nxt_play_tone(1000,500), | ||
| + | nxt_rotate(600,180,force), | ||
| + | nxt_go_cm(600,50), | ||
| + | start. | ||
| + | |||
| + | clap :- | ||
| + | nxt_sound(Value,force), | ||
| + | Value > 50. | ||
| + | |||
| + | pushed :- | ||
| + | nxt_touch(Value,force), | ||
| + | Value=1. | ||
| + | |||
| + | Pliki z programami - {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jasio_sr_1100.zip|}} | ||
| + | |||
| + | ===== Problemy, propozycje zmian ===== | ||
| + | Podczas realizacji problemem okazało się dodanie przez nas dźwięku podczas ucieczki. Niestety nie udało się nam to przy pomocy opcji force, gdyż nie pozwala ona na równoległe wykonywanie czynności a jedynie sekwencyjne. Tak więc robot najpierw wydawał dźwięk a dopiero potem brał się za ucieczkę. | ||
| + | Drugim napotkanym problemem było dziwne zachowanie podczas jazdy z dużą prędkością, kiedy to czasem nie zamierzenie zmieniał kierunek. | ||
