Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09a [2009/01/28 21:56] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-09a [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 2: | Linia 2: | ||
| ---- | ---- | ||
| - | Robot: **?** | ||
| Data wykonania: **21.01.2009, godz. 9.30** | Data wykonania: **21.01.2009, godz. 9.30** | ||
| Linia 10: | Linia 9: | ||
| ---- | ---- | ||
| - | Budowa naszego robota: | + | === Realizacja === |
| + | Zastaliśmy już złożonego robota, | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek14-01-09.jpg?220|}} | + | korzystał on z dwóch sensorów: |
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:franek2_14-01-09.jpg?220|}} | + | * czujnika sonarowego, |
| + | * czujnika dotyku; | ||
| + | zatem mogliśmy od razu przystąpić do realizacji algorytmu. | ||
| - | Franek korzystał z dwóch sensorów: | + | Zaimplementowaliśmy algorytm "sprzątacza", w którym robot miał za zadanie usunąć wszystkie przeszkody znajdujące się w odległości nie większej niż określona. Aby to zrealizować obracał się on wokół własnej osi, a po wykryciu przeszkody przez czujnik sonarowy wstrzymywał ruch obrotowy, wykonywał ruch w kierunku przeszkody wypychając ją poza obszar do wysprzątania, a potem wracał na wcześniejszą pozycję i kontynuował ruch obrotowy, aż do sprawdzenia całego obszaru wokół siebie. Czujnik dotyku służył za awaryjny wyłącznik robota, który uaktywniał się także, gdy przesuwana przeszkoda była zbyt ciężka dla robota. |
| - | * czujnika sonarowego | + | |
| - | * czujnika dotyku | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | Najpierw zapoznaliśmy się z podstawowymi poleceniami API robota: | + | |
| - | * otwieranie i zamykanie połączenia Bluetooth - nxt_open, nxt_close, | + | |
| - | * poruszanie się z daną prędkością i zatrzymywanie - nxt_go(n), nxt_stop, | + | |
| - | * pobieranie danych z czujników - nxt_sound, nxt_touch, | + | |
| - | * reagowanie na zdarzenie - trigger_create. | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | Zaimplementowaliśmy algorytm "sprzątacza", w który robot miał za zadanie usunąć wszystkie przeszkody znajdujące się w odległości nie większej niż określona. | + | |
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| Linia 50: | Linia 40: | ||
| nxt_go_cm(-300,40), | nxt_go_cm(-300,40), | ||
| sleep(10). | sleep(10). | ||
| - | trigger_create(_,fakt,krecenie). | + | trigger_create(_,_,krecenie). |
| % Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę | % Sprawdzenie, czy znaleziono przeszkodę | ||
| Linia 64: | Linia 54: | ||
| :- start. | :- start. | ||
| </code> | </code> | ||
| - | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:panikarz_14-01-09.pl|}} | + | {{:pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:sprzatacz.pl|}} |
| + | |||
| + | === Problemy === | ||
| + | |||
| + | Niestety, szczególnie na początku zajęć, kilkukrotnie nieoczekiwanie robot przestawał wykonywać wysyłane mu polecenia i konieczne było jego wyłączenie i nawiązywanie komunikacji od nowa. W czasie testowania algorytmu okazywało się również, że jednak polecenia biblioteki NXT nie zawsze działają według naszych oczekiwań: | ||
| + | * funkcja odczytująca stan czujnika dotyku "nxt_touch(Value,force)" przez pewien czas zwracała wartości "181" i "1023" zamiast binarnych, | ||
| + | * przy użyciu funkcji obracającej robota "nxt_rotate(150,360)" realny kąt obrotu nie zgadzał się z żądanym, | ||
| + | * funkcja nxt_go_cm nie działała, gdy otrzymywała ujemny argument "Speed" - robot nie poruszał się do tyłu. Natomiast funkcja nxt_go reagowała prawidłowo. | ||
| === Wnioski === | === Wnioski === | ||
| + | Ułatwieniem w konstruowaniu algorytmu byłaby bardziej rozbudowana dokumentacja biblioteki NXT. | ||
