To jest stara wersja strony!
Bolek: Lesiak, Stachura, Pracuch
Laboratorium
Konstrukcja robota
Do naszego ćwiczenia wykorzystaliśmy robota zbudowanego przez poprzednią grupę. Był on zbudowany na bazie Tribota i zaopatrzony w czujniki dźwięku, odległości, nacisku oraz światła.
Zdjęcie robota
Algorytmy
Realizowaliśmy algorytm sprzątacza. Pierwsza wersja miała opierać się na triggerach. Algorytm wyglądał następujaco. Robot obracał się dookoła i cały czas badał czy istnieje w odległości 20cm jakaś przeszkoda. Jeśli tak, zatrzymywał obrót i przystępował do wypchnięcia przeszkody poza obszar sprzątania po czym wracał na swoją pozycje i kontynuował obrót do 360 stopni.
Podobnie jak wyżej, z tym że algorytm bez triggerów.
sprzataj :-
nxt_ultrasonic(Value,force),
Value < 30,
write(Value),
nxt_pincer(open),
nxt_go_cm(400,20),
nxt_go_cm(-400,20),
nxt_pincer(close).
sprzataj.
obrot(0).
obrot(X) :-
nxt_rotate(400,10),
X > 0,
Y is X - 10,
sprzataj,
obrot(Y).
start :-
nxt_open,
obrot(360).
Problemy
Zmiany
Plik z laboratorium