Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:2009:nxt_api_demo [2009/08/06 16:44] jsi08 |
pl:miw:2009:nxt_api_demo [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 342: | Linia 342: | ||
| Zarys wykorzystywanych metod oraz samego algorytmu poszukiwań można znaleźć na tej stronie: [[http://www.amzi.com/articles/rubik.htm|"Solving Rubik's Cube. Prolog in action"]]. | Zarys wykorzystywanych metod oraz samego algorytmu poszukiwań można znaleźć na tej stronie: [[http://www.amzi.com/articles/rubik.htm|"Solving Rubik's Cube. Prolog in action"]]. | ||
| - | Z wiadomych powodów, by skorzystać z potencjału tego programu musiałem go znacząco przerobić. Dodałem możliwość analizy kostki, podanie jej kolorów ręcznie oraz uruchomienie wykonywania algorytmu. Kod źródłowy: | + | Z wiadomych powodów, by skorzystać z potencjału tego programu musiałem go znacząco przerobić. Dodałem możliwość analizy kostki, podanie jej kolorów ręcznie oraz uruchomienie wykonywania algorytmu. |
| + | |||
| + | {{:pl:miw:2009:miw09_nxt_api_demo:nxt_rubik.pl|NXT_CUBE_SOLVER}} | ||
| Niestety i tutaj pojawiły się spore problemy. Sam program jest bardziej ideowy, niż praktyczny. Stąd trafiają się nierozwiązywalne przez niego konfiguracje kostki. Ponadto znajdywane przez niego rozwiązania zazwyczaj wymagają około 500 ruchów (sic!), a co przy ograniczonej prędkości i precyzji, okazuje się bardzo problematyczne. Według tego co pisze wikipedia na temat optymalności rozwiązania ([[http://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_solutions_for_Rubik%27s_Cube|Optimal solutions for Rubik's Cube]]), możliwe jest zaimplementowanie algorytmu, który będzie wymagać nie więcej niż 22 standardowych ruchów (czyli szacunkowo jakichś 60 czynności dla twistera). | Niestety i tutaj pojawiły się spore problemy. Sam program jest bardziej ideowy, niż praktyczny. Stąd trafiają się nierozwiązywalne przez niego konfiguracje kostki. Ponadto znajdywane przez niego rozwiązania zazwyczaj wymagają około 500 ruchów (sic!), a co przy ograniczonej prędkości i precyzji, okazuje się bardzo problematyczne. Według tego co pisze wikipedia na temat optymalności rozwiązania ([[http://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_solutions_for_Rubik%27s_Cube|Optimal solutions for Rubik's Cube]]), możliwe jest zaimplementowanie algorytmu, który będzie wymagać nie więcej niż 22 standardowych ruchów (czyli szacunkowo jakichś 60 czynności dla twistera). | ||
| + | |||
| + | ===== Obsługa i uruchomienie ===== | ||
| + | |||
| + | Po poskładaniu robota, podstawową czynnością jest przygotowanie komunikacji. Należy włączyć brick, Bluetooth w bricku i na komputerze, a w dalszej kolejności przejść [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/plnxt:conf_serial|opis konfiguracji]]. Kolejnym krokiem jest przygotowanie i umieszczenie w tym samym katalogu co plik nxt_rubik.pl, plików z biblioteki PlNXT. Następnie należy włączyć interpreter prologa i skonsultować plik nxt_rubik.pl. | ||
| + | |||
| + | Sam program uruchamia się predykatem 'go.'. Zostaną wyświetlone 4 opcje: auto, ręcznie, ułóż oraz wyjdź. Ostatnia nie wymaga chyba wyjaśnień. | ||
| + | - **Auto** - powoduje próbę automatycznego odczytania pól kostki. | ||
| + | - **Recznie** - powoduje oczekiwanie na ręczne podanie rozkładu pól kostki. Podaje się kolejno rzędami od góry (według zaprezentowanego w programie przykładu). Poszczególne pola mogą mieć dowolną nazwę (ale konsekwentną) i oddziela się je dowolnymi białymi znakami (enter, spacja). | ||
| + | - **Uloz** - jak sama nazwa wskazuje. Wykonywany jest algorytm, a następnie wykonywane są ruchy na kostce. Aktualizowany jest procent wykonanych ruchów. | ||
| + | |||
| + | Ponadto można wykonywać pojedyńcze ruchy wpisując f,rr,rl,mr lub ml. | ||
| + | |||
| + | **Uwaga!** Należy pamiętać by platforma robota, na której kostka się znajduje, była ustawiona w możliwie najbardziej równoległej do chwytaka pozycji pozycji. | ||
| ===== Podsumowanie ===== | ===== Podsumowanie ===== | ||
| - | Niestety większość problemów, które wyniknęły podczas realizacji tego projektu, jest spowodowanych niedoskonałością biblioteki. Oryginalny program do obsługi Titled Twistera są zdecydowanie szybsze i precyzyjniejsze, czego nie da się do końca tłumaczyć wadą kodu w prologu. Dodatkowo mechanizmy, które w założeniu powinny ułatwiać pracę z biblioteką, okazały się mało (a w zasadzie w ogóle!) nieprecyzyjne. Wymieniam tutaj najbardziej rażące problemy z biblioteką: | + | * **Problemy** - Niestety większość problemów, które wyniknęły podczas realizacji tego projektu, jest spowodowanych niedoskonałością biblioteki. Oryginalny program do obsługi Titled Twistera są zdecydowanie szybsze i precyzyjniejsze, czego nie da się do końca tłumaczyć wadą kodu w prologu. Dodatkowo mechanizmy, które w założeniu powinny ułatwiać pracę z biblioteką, okazały się mało (a w zasadzie w ogóle!) nieprecyzyjne. Wymieniam tutaj najbardziej rażące problemy z biblioteką: |
| + | |||
| + | - Predykat //nxt_motor(Motor,Speed,angle(Angle))// - nie sprawdza przy jakimkolwiek obciążeniu. Zachowana jest jedynie prędkość. Natomiast kąt obrotu ZNACZĄCO odbiega od tego zadanego. | ||
| + | - Predykat //nxt_motor(Motor,Speed,time(Time))// - sens tego predykatu sam w sobie jest dziwny. Kąt obrotu całkowicie zależy od obciążenia. | ||
| + | - Predykat //nxt_ultrasonic(Value)// - w ogóle nie działa. Z niewiadomego powodu wyświetlany jest błąd bez wskazówek co może być przyczyną. | ||
| + | - System triggerów - generalnie funkcjonuje, ale kompletnie nie nadaje się do niczego co wymaga chociażby odrobiny prędkości, a co za tym idzie - precyzji. Początkowa próba sprzężenia pomiaru pozycji z prędkością silnika, nie dała sensownych rezultatów. Niską prędkość w stosunku do zwykłego "sekwencyjnego" rozwiązania widać bardzo na podstawie chociażby samego wyświetlania. | ||
| + | - Ogólna prędkość działania - PlNXT wydaje się strasznie utykać pod względem szybkości komunikacji z silnikami. Wystarczy chociażby spojrzeć na oryginalny program Titled Twistera i to jak szybko jest wykonywany. | ||
| + | |||
| + | * **To do**: | ||
| + | - zastosowanie czujnika kolorów HiTech | ||
| + | - napisanie DOBREGO algorytmu | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ====== Materiały i linki====== | ||
| + | |||
| + | Pomocne strony: | ||
| - | - Predykat //nxt_motor(Motor,Speed,angle(Angle))// - całkowicie się nie sprawdza przy jakimkolwiek obciążeniu. Zachowana jest jedynie prędkość. Natomiast kąt obrotu ZNACZĄCO odbiega od tego zadanego. | + | * [[http://www.tiltedtwister.com/index.html|Titled Twister]] |
| - | - Predykat //nxt_motor(Motor,Speed,angle(Angle))// - całkowicie się nie sprawdza przy jakimkolwiek obciążeniu. Zachowana jest jedynie prędkość. Natomiast kąt obrotu ZNACZĄCO odbiega od tego zadanego. | + | * [[http://www.amzi.com/articles/rubik.htm|"Solving Rubik's Cube.Prolog In Action"]] |
| + | * [[http://kostka-rubika.web.iq.pl/wstep_wprowadzenie.html|Kostka Rubika - rozwiązywanie]] | ||
| + | * [[http://en.wikipedia.org/wiki/Optimal_solutions_for_Rubik%27s_Cube|Optimal solutions for Rubik's Cube]] | ||
| - | ====== Materiały ====== | + | Materiały: |
| + | * {{:pl:miw:2009:miw09_nxt_api_demo:nxt_rubik.pl| NXT CUBE SOLVER}} | ||
| + | * {{:pl:miw:2009:miw09_nxt_api_demo:cube_solver_ii.tar.gz|Cube Solver II}} | ||
