To jest stara wersja strony!
NXT Cases
Temat: Egzamin na Prawo Jazdy
Przygotowaliśmy plac manewrowy dla robota zdającego egzamin na prawo jazdy.
Budowa robota przystępującego do egzaminu
Konfiguracja środowiska pod os X
Projekt został wykonany w środowisku Mac OS X versja 10.5 (Leopard).
Konfiguracja połączenia pomiędzy robotem a komputerem dostępna jest tutaj.
Plac manewrowy
Robot aby „zaliczyć” egzamin musi wykonać następujące manewry na placu manewrowym:
Jazda po łuku
Parkowanie skośne przodem
Koperta
Hamowanie awaryjne
1. Jazda po łuku (sterowanie za pomocą echosondy i sensora światła)
Przed przystąpieniem do tego manewru należy przygotować plansze po której będzie poruszał się robot, plansza ze względu na specyfikę wykorzystanych sensorów musi być otoczona czarną linią (potrzebne dla sensora światła) oraz ścianą (ściana musi znajdować się za czarną linią - dla sensora echosondy). Poniżej schemat planszy dla tego manewru:
Plansza
Zapis słowny
Jeżeli powróciłeś
1) na miejsce rozpoczęcia manewru to STOP
Jeżeli odległość od krawędzi większa niż PROG i kierunek PRZOD - jedz do przodu
Jeżeli odległość od krawędzi większa niż PROG i kierunek TYL - jedz do tyłu
Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT < 90o i kierunek PRZOD obróc się o +10o
Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT < 90o i kierunek TYL obróc się o -10o
Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT >= 90o i kierunek PRZOD - zmień kierunek na TYL
Reguły wykonuje się kolejno od pierwszej do ostatniej, jeżeli któraś reguła zostanie spełniona to wykonujemy reguły od początku.
Zapis regułowy
Rule 1:
if light_Value = BLACK and direction = BACK and angle >= 90
then STOP
Rule 2:
if ultrasonic_Value > 20 and direction = FORWARD
then go = 1
Rule 3:
if light_Value != BLACK and direction = BACK
then go = -1
Rule 4:
if ultrasonic_Value <= 20 and angle < 90 and direction = FORWARD
then angle += 10 and rotate(10)
Rule 5:
if light_Value = BLACK and angle < 90 and direction = BACK
then angle += 10 and rotate(-10)
Rule 6:
if ultrasonic_Value <=20 and angle >=90 and direction = FORWARD
then direction = BACK and angle = 0
Implementacja w prologu
2. Parkowanie skośne przodem
Podobnie jak w poprzednim przypadku do sterowania robotem zostaną użyte dwa sensory (echosonda z przodu, sensor światła z tyłu robota). Do przeprowadzenia manewru należy przygotować planszę wg załączonego schematu. Podobnie jak poprzednio, plansza musi być obmalowana czarną linią i otoczona ścianą z zaznaczonej strony.
schemat
Zapis słowny
Jeżeli powróciłeś
2) na miejsce rozpoczęcia manewru to STOP
Jeżeli odległość od krawędzi większa niż PROG i kierunek PRZOD - jedz do przodu
Jeżeli odległość od krawędzi większa niż PROG i kierunek TYL - jedz do tyłu
Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT < 45o i kierunek PRZOD obróc się o +5o
Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT < 45o i kierunek TYL obróc się o -5o
Jeżeli odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT >= 45o i kierunek PRZOD - zmień kierunek na TYL
Zapis regułowy
Rule 1:
if light_Value = BLACK and direction = BACK and angle >= 45
then STOP
Rule 2:
if ultrasonic_Value > 20 and direction = FORWARD
then go = 1
Rule 3:
if light_Value != BLACK and direction = BACK
then go = -1
Rule 4:
if ultrasonic_Value <= 20 and angle < 45 and direction = FORWARD
then angle += 5 and rotate(5)
Rule 5:
if light_Value = BLACK and angle < 45 and direction = BACK
then angle += 5 and rotate(-5)
Rule 6:
if ultrasonic_Value <=20 and angle >=45 and direction = FORWARD
then direction = BACK and angle = 0
Implementacja w prologu
3. Koperta
Do tego manewru została użyta plansza wg schematu. Manewr rozpoczyna się w miejscu oznaczonym literą S (Start), a kończy się po prawidłowym zaparkowaniu w „kopercie”
schemat
zapis słowny