--- pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt [2008/05/27 00:18]
miw
+++ pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt [2008/05/27 00:23]
miw
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
-===== Labirynt =====
-{{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt.png?200|Labirynt}}
-Przed przystąpieniem do zadania należy przygotować labirynt (makietę). W celu lepszego sterowania robotem dobrze jest również pozbyć się kleszczy z przodu (patrz budowa robota TriBot). Kleszcze mogą utrudniać poruszanie się robota po planszy.
-W ramach prezentowanego niżej algorytmu przyjęto:
-   - pola makiety po jakich poruszać się będzie robot są na tyle duże, że robot może się swobodnie obrócić
-   - przyjmujemy budowę robota TriBot bez przednich kleszczy
-   - robot nie wie nic o planszy
-   - w algorytmie przyjęto ruch co określoną długość, w celu uproszczenia za długość kroku przyjęto szerokość jednego pola planszy (patrz rys. Labirynt)
-   - każdej nowej pozycji przypisywany jest numer oraz parametry związane z tą pozycją
-Opis pozycji robota:
-{{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:pomiar.png|Pomiar}}
-   - pozycja robota zostaje opisana przez 8 pomiarów echosondy pobieranych co kąt 45<sup>0</sup>. Otrzymane wyniki są zapisywane w bazie wiedzy robota o planszy. Kolejne pozycje są numerowane. Każda nowa pozycja znajduje się w odległości N cm od pozostałej (gdzie N jest szerokością jednego pola planszy).
-   - Taka struktura danych mogłaby wyglądać następująco:
-pole(nr_pola,[nr_pomiaru,następne_pole,ultrasonic_value])
-  * nr_pola - numer pola dla którego przeprowadzane są pomiary
-  * nr_pomiaru - numer przeprowadzanego pomiaru
-  * następne_pole - jest to informacja o polu jakie znajduje się w danym kierunku
-  * utrasonic_value - wartość echosondy w danym kierunku
-{{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:pomiar2.png|Przechodzenie do następnego pola}}
-W ten sposób zdefiniowane pola można łączyć i budować prostą bazę wiedzy o otoczeniu robota. Czarne cyfry na rysunku przedstawiają numery poszukiwań. Pomiary przeprowadzane są co 45<sup>0</sup> więc jest ich 8. Czerwone cyfry oznaczają numery pól. Niebieskie cyfry są przypisanym numerem pola, do którego można się dostać podążając w kierunku pomiaru np. 3. Żółta cyfra 0 oznacza z kolei ścianę (przeszkodę), którą napotkamy w zadanym kierunku. Wartość ściany definiuje pomiar echosondy. Jeżeli odległość jest mniejsza niż ustalona wartość to wówczas przyjmujemy, że jest w tym miejscu ściana lub inna przeszkoda.
-Poniżej zaprezontowano algorytm, który przy wykorzystaniu takiej postaci wiedzy steruje robotem TriBot.
-==== Zapis słowny ===
-      - Zbadaj otoczenie.
-      - Spośród zbadanych wartości **ultrasonic_v** wybierz tą, która jest największa i nie ma przypisanego węzła. Obróć się tam, gdzie ona jest.
-        - Jeżeli znaleziono wartość największą to:
-          - Przypisz tej galezi jako nr następnego węzła kolejny wolny nr węzła.
-          - Rusz się do przodu o N cm.
-        - Jeżeli wszyskie pozostałe połaczenia są zablokowane to:
-          - Wybierz kierunek z zaznaczonym węzłem następnym.
-          - Rusz się do przodu o N cm.
-          - Po przejściu do wezła zablokuj dostęp do węzła, z ostatniej pozycji robota.
-          - Idź do (2).
-      - Zbadaj otoczenie dla pomiaru 5 przypisz numer wcześniejszego węzła.
-==== Zapis regułowy ====
-<code ada>
-Rule: 1
-if listOfAddedNodes.has?(current_node) == false
-then listOfAddedNodes.add(current_node) and node.add(current_node,[1,0,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[2,0,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[3,0,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[4,0,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[5,previous_node,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[6,0,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[7,0,ultras_v])
-then turn = 45 and node.add(current_node,[8,0,ultras_v])
-Rule: 2
-if listOfAddedNodes.has?(current_node) == true
-then goTo(Rule 5)
-Rule: 3
-if messure_no in [0;8]
-then messure_no++ and goTo(Rule 5)
-Rule: 4
-if messure_no not in [0;8]
-then messure_no := 0 and goTo(Rule 7)
-Rule: 5
-if ultras_v(current_node,messure_no) > X and next_node(current_node,messure_no) == 0
-then turn = messure_no*45
-and goStepFoward
-and node_counter++
-and node.update(current_node,[messure_no,node_counter,ultras_v])
-and current_node = node_counter
-and goTo(Rule 1)
-else goTo(Rule 3)
-Rule: 6
-if messure_no in [0;8]
-then messure_no++ and goTo(Rule 7)
-else STOP
-Rule: 7
-if ultras_v(current_node,messure_no) > X and next_node(current_node,messure_no) > 0
-then turn = messure_no*45
-and goStepFoward
-and current_node = next_node(current_node,messure_no)
-and node.update(current_node,[messure_no,-1,0])
-and goTo(Rule 2)
-else goTo(Rule 6)
-</code>
-==== Implementacja w Prologu ====
-<code prolog>
-messured_nodes(node_no).
-node(node_no,messure_no,next_node,ultrasonic_val,messured).
-current_node(node_no,messure_no).
-current_messure(number).
-%----------------------
-% dokonywanie pomiarów
-%----------------------
-start :-
-      current_node(X,_),
-      node(X,Y,_,_),
-      messured_nodes(Q),
-      X \= Q,
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value1),
-      assert(node(X,1,0,Value1),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value2),
-      assert(node(X,2,0,Value2),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value3),
-      assert(node(X,3,0,Value3),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value4),
-      assert(node(X,4,0,Value4),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value5),
-      assert(node(X,5,0,Value5),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value6),
-      assert(node(X,6,0,Value6),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value7),
-      assert(node(X,7,0,Value7),
-      nxt_turn(speed,45),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value8),
-      assert(node(X,8,0,Value8)
-      assert(messured_nodes(X)).
-%---------------------------
-% szukanie najlepszej drogi
-%---------------------------
-start :-
-      current_node(X,M),
-      node(X,Y,Next,U),
-      messured_nodes(X),
-      Next = 0,
-      U <= number,              % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
-      retract(node(X,Y,_,_)),
-      assert(node(X,Y,1000,U),  % blokowanie połączenia
-      current_messure(A),
-      B is A + 1,
-      retractall(current_messure(_)),
-      assert(current_messure(B)).
-start :-
-      current_node(X,M),
-      node(X,Y,Next,U),
-      messured_nodes(X),
-      Next = 0,
-      U > number,               % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
-      retract(node(X,Y,_,_)),
-      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value),
-      assert(node(X,Y,X+1,Value),
-      abs(M-Y,N),
-      nxt_turn(speed,45*N),     % przemieszczenie do nowego punktu
-      nxt_go(1),
-      retractall(current_node(X,_)),
-      W is X + 1,
-      assert(current_node(W,1)),
-      assert(current_messure(1)).
-start :-
-      current_node(X,M),
-      node(X,Y,Next,U),
-      messured_nodes(X),
-      Next > 0,
-      U > number,               % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
-      current_messure(D),
-      D <= 8,                   % pominięcie punktu, zwiększenie licznika o 1
-      B is A + 1,
-      retractall(current_messure(_)),
-      assert(current_messure(B)).
-start :-
-      current_node(X,M),
-      node(X,Y,Next,U),
-      messured_nodes(X),
-      Next > 0,
-      U > number,               % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
-      current_messure(D),
-      D > 8,
-      abs(M-Y,N),
-      nxt_turn(speed,45*N),     % przejscie do punktu, który już był wcześniej badany
-      nxt_go(1),
-      node(Next,P,X,U2),
-      retractall(current_node(X,_)),
-      assert(current_node(Next,P)),
-      retractall(node(Next,P,_,_)),
-      assert(node(Next,P,1000,U2)).   % zablokowanie powrotu do poprzedniego punktu
-start :-
-      go(0).
-</code>
-==== XTT ====
-{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt222.png|XTT}}

pl/miw/miw08_mindstormsdesign/labirynt.txt · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:50 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice