--- pl:plnxt:start [2009/02/17 13:40]
gjn
+++ pl:plnxt:start [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
 ====== PLNXT Wprowadzenie ======
-LEGO Mindstorms NXT jest uniwersalną platformą, która oferuje konstruowanie robotów, jak również rozwiązania programistycznie. Jeśli chodzi o programowanie Mindstorms NXT, LEGO dostarcza środowisko, które pozwala tworzyć algorytmy przy użyciu prostego wizualnego języka diagramów przepływu sterowania. Dzięki otwartości platformy pojawiło się wiele programistycznych rozwiązań dla języków takich, jak C/C + +, Java, etc. Przykłady obejmują lejos/iCommand ([[http://lejos.sourceforge.net]]) i NQC ([[http://bricxcc.sourceforge.net/nqc]]). Wczesne próby rozwiązań opartych o Prolog można znaleźć w projekcie Legolog ([[http://www.cs.toronto.edu/cogrobo/Legolog]]). Niestety nie oferuje on ogólnego API i obsługuje tylko starszą wersję Mindstorms - RCX.
+LEGO Mindstorms NXT jest uniwersalną platformą, która oferuje konstruowanie robotów, jak również rozwiązania programistycznie. Jeśli chodzi o programowanie Mindstorms NXT, LEGO dostarcza środowisko, które pozwala tworzyć algorytmy przy użyciu prostego wizualnego języka diagramów przepływu sterowania. Dzięki otwartości platformy pojawiło się wiele programistycznych rozwiązań dla języków takich, jak C/C + +, Java, etc. Przykłady obejmują [[http://lejos.sourceforge.net|lejos/iCommand]] i [[http://bricxcc.sourceforge.net/nqc|NQC]]. Wczesne próby rozwiązań opartych o Prolog można znaleźć w projekcie  [[http://www.cs.toronto.edu/cogrobo/Legolog|Legolog]]. Niestety nie oferuje on ogólnego API i obsługuje tylko starszą wersję Mindstorms - RCX.
-//PLNXT// to API w języku Prolog dla platformy Mindstorms NXT. Jest rozwijane w ramach projektu HeKatE ([[http://hekate.ia.agh.edu.pl]]). Ma na celu zapewnienie regułowego rozwiązania programistycznego wysokiego poziomu.
+//PLNXT// to API w języku Prolog dla platformy Mindstorms NXT. Jest rozwijane w ramach projektu [[http://hekate.ia.agh.edu.pl|HeKatE]]. Ma na celu zapewnienie regułowego rozwiązania programistycznego wysokiego poziomu.
 Na podstawie przeglądu istniejących rozwiązań, wymagania nowego API dla NXT zostały sformułowane następująco:
@@ Linia 22: / Linia 22: @@
     * rozwiązanie hybrydowe oparte na socketach z wykorzystaniem biblioteki NXT++, która komunikuje się z robotem,
     * prosty graficzny symulator NXT, pozwalający w pewnym zakresie testować algorytmy bez użycia zestawu Mindstorms.\\
-W rzeczywistości wszystkie te rozwiązania oparte są na protokole komunikacji LEGO.
+W rzeczywistości wszystkie te rozwiązania (poza symulatorem) oparte są na protokole komunikacji LEGO.
 Dowolną inną implementację warstwy komunikacyjnej można stworzyć bazując na pliku nxt_actions_dummy.pl. Ograniczeniem jest to, że nazwy predykatów eksportowanych muszą pozostać takie same. Nie ma także możliwości wprowadzenia niczego nowego bez uwzględnienia tego w warstwie wyższej. Dlaczego? Jest to jedna z warstw projektu, ale wydzielona tylko, aby umożliwić wstawienie w jej miejsce różnych alternatywnych wersji. **Nie powinna być bezpośrednio używana w projektach bazujących na PLNXT. Nie ma takiej potrzeby.**
-===== “Threads” jako dodatkowy komponent =====
+===== Obsługa wątków =====
 Do implementacji złożonych algorytmów sterowania NXT niezbędne jest wprowadzenie mechanizmów opóźniania akcji w czasie oraz uwarunkowanie akcji od pewnych zdarzeń.
 W module "threads" znajdują się predykaty umożliwiające tworzenie triggerów i timerów z wykorzystaniem wątków w SWIProlog. Trigger uruchamia akcję pod warunkiem zajścia zdarzenia. Timer uruchamia akcję po wyznaczonym czasie.
 ====== Platforma LEGO Mindstorms NXT ======
-===== Minimalna wiedza o NXT potrzebna do używania PLNXT =====
+Minimalna wiedza potrzebna do używania PLNXT:\\
+  * [[pl:mindstorms:opis|Krótki opis.]]
+  * [[pl:mindstorms:zestaw|Zestaw LEGO Mindstorms NXT.]]
+  * [[pl:mindstorms:interfejs|Opis najbardziej przydatnych elementów interfejsu jednostki centralnej.]]
-==== Zestaw LEGO Mindstorms NXT ====
+Powyższe materiały są częścią serwisu [[pl:mindstorms:start|Laboratorium AGH - LEGO Mindstorms]].
-W skład zestawu Mindstorms NXT wchodzi:
-  * Brick (jednostka centralna).
-  * Sensory:
-    * //Dotyku.// Szumna nazwa. W rzeczywistości jest to zwykły przycisk, który rozróżnia dwa stany (wciśnięty, puszczony).
-    * //Natężenia dźwięku.//
-    * //Natężenia światła.// Wyposażony w czerwoną diodę. Włączenie diody umożliwia rozpoznawanie barw (w skali szarości) przy słabym oświetleniu zewnętrznym.
-    * //Odległości.// To ten podobny trochę do głowy modliszki. Z dwoma dużymi “oczami”. Przy użyciu ultradźwięków badana jest odległość pomiędzy sensorem, a najbliższą przeszkodą. Zasięg do 255 cm.
-  * Trzy serwomechanizmy.
-  * Klocki umożliwiające składanie robotów z wykorzystaniem powyższych elementów.
-==== Łączenie komponentów ====
-Do portów B i C należy podłączyć silniki odpowiadające za ruch. Do portu A silnik używany do dodatkowych funkcji.
-Standardowe podłączenie sensorów (chociaż można podłączyć je dowolnie):
-  * Port 1: dotyk.
-  * Port 2: dźwięk.
-  * Port 3: światło.
-  * Port 4: odległość.
-==== Interfejs ====
-=== Przyciski ===
-Włączanie NXT odbywa się przez wciśnięcie pomarańczowego przycisku. Tym samym przyciskiem zatwierdza się wybór w menu. Do przemieszczania się między pozycjami służą przyciski w kształcie trójkątów. Ciemny przycisk poniżej służy do anulowania wyboru i do wyłączania NXT (gdy jest się w głównym menu).
-=== Bluetooth ===
-Włączanie BT odbywa się w menu interfejsu NXT. Należy wybrać: Bluetooth -> On/Off -> {On albo Off}.
-Gdy BT jest włączony, w lewym górnym rogu wyświetlacza znajduje się symbol BT oraz na prawo od niego symbol '<'. Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'.  Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'.
-=== Baterie ===
-W prawym górnym rogu wyświetlacza znajduje się wskaźnik poziomu baterii. Cały czarny oznacza pełne baterie.
-==== Ustawienia ====
-=== Sleep ===
-NXT ma funkcję “sleep”. Fabrycznie jest ustawiona na 10 minut. Jeżeli do tego czasu nie zostanie wciśnięty dowolny przycisk, NXT się wyłączy. To oznacza, że może to zrobić także w trakcie wykonywania algorytmu. To może być denerwujące. W celu wyłączenia należy wybrać z menu Settings -> Sleep -> Never.
-=== Dźwięk ===
-Przy włączaniu NXT mogą być wydawane irytujące dźwięki. Można je wyłączyć wybierając z menu Settings -> Volume -> 0.
-=== Odczyt wartości sensorów ===
-Można odczytać wskazania sensorów bezpośrednio z menu NXT. Należy wybrać View -> {rodzaj_sensora} -> {port}
 ====== Dokumentacja ======
@@ Linia 84: / Linia 46: @@
 ====== Download ======
+===== Release M0 =====
+//20.02.2009//: Pobierz {{:plnxt:plnxt-m0.tar.gz|PlNXT-M0}}
-FIXME
+===== Release M3 =====
+//09.05.2010//: Pobierz {{:plnxt:plnxt-m3.1.tar.gz|PlNXT-M3.1}}
 ====== Konfiguracja ======
-Jeżeli nie używałeś jeszcze Mindstorms NXT, polecam przejrzeć instrukcję LEGO. Ładna, kolorowa, z obrazkami. :) Na pewno dysponujesz wersją angielską. {{pl:mindstorms:dokumentacja:nxtuserguide_pl_.pdf|Tutaj}} do ściągnięcia wersja polska.  Jeśli jesteś do tego zbyt leniwy, zacznij od krótkiego opisu Mindstorms NXT (FIXME link), niezbędnego do używania PLNXT. Zawarta jest tam minimalna, jak tylko się da, wiedza o platformie.
+Jeżeli nie używałeś jeszcze Mindstorms NXT, polecam przejrzeć instrukcję LEGO. Ładna, kolorowa, z obrazkami. :) Na pewno dysponujesz wersją angielską. {{pl:mindstorms:dokumentacja:nxtuserguide_pl_.pdf|Tutaj}} do ściągnięcia wersja polska.  Jeśli jesteś do tego zbyt leniwy, zacznij od krótkiego zapoznania z [[#platforma_lego_mindstorms_nxt|platformą LEGO Mindstorms NXT]], niezbędnego do używania PLNXT. Zawarta jest tam minimalna, jak tylko się da, wiedza o platformie.
-Pobierz i rozpakuj aktualną wersję PLNXT. Do ściągnięcia w dziale [[student:msc2009_nxtapi:plnxt_pl#download|download]].
+Pobierz i rozpakuj aktualną wersję PLNXT. Do ściągnięcia w dziale [[#download|download]].
 ===== Przygotowanie środowiska =====
-Różne moduły komunikacyjne wymagają różnego przygotowania środowiska. Tymczasowo możliwa jest używanie jedynie modułu “serial”. Wkrótce będzie to poprawione. Wobec tego dalsze instrukcje są przygotowane jedynie dla tego modułu.
+Różne moduły komunikacyjne wymagają różnego przygotowania środowiska:
+  * ''nxt_actions_serial'' -- praca przez lokalny port szeregowy,
+  * ''nxt_actions_icommand'' -- praca za pośrednictwem [[http://lejos.sourceforge.net/icommand.php|iCommand]] (Java),
+  * ''nxt_actions_sockets'' -- praca za pośrednictwem gniazd TCP.
+Tymczasowo możliwa jest używanie jedynie modułu ''serial''.
+Wkrótce będzie to poprawione. Wobec tego dalsze instrukcje są przygotowane jedynie dla tego modułu.
-==== Moduł nxt_actions_serial ====
+==== Moduł serial ====
-FIXME Pozbierać wszystko, co tu zostało odkryte, do kupy.
+[[pl:plnxt:conf_serial|Konfiguracja trybu szeregowego dla GNU/Linux]]
-==== Moduł nxt_actions_icommand ====
+==== Moduł icommand ====
+FIXME
-==== Moduł nxt_actions_sockets ====
+==== Moduł sockets ====
+FIXME
 ====== Pierwsze kroki ======
-Jeżeli masz już poprawnie przygotowane środowisko (patrz Quick start), możesz przejść do pisania prostych programów. Zachęcam do zapoznania się z "Pierwszymi krokami".
+Jeżeli masz już poprawnie przygotowane środowisko (patrz [[#konfiguracja]]), możesz przejść do pisania prostych programów. Zachęcam do zapoznania się z [[pierwsze_kroki|''Pierwszymi krokami'']].
-[[pierwsze_kroki]]
 ====== Strony pokrewne ======
+Patrz [[pl:mindstorms:linki]] (część serwisu [[pl:mindstorms:start|Laboratorium AGH - LEGO Mindstorms]]).
 ====== Licencja ======
@@ Linia 121: / Linia 93: @@
 PLNXT rozpowszechniany jest z nadzieją, iż będzie on użyteczny - jednak BEZ JAKIEJKOLWIEK GWARANCJI; nawet domyślnej gwarancji PRZYDATNOŚCI HANDLOWEJ albo PRZYDATNOŚCI DO OKREŚLONYCH ZASTOSOWAŃ. W celu uzyskania bliższych informacji, przeczytaj licencję GNU General Public License.
 Z pewnością wraz z PLNXT otrzymałeś egzemplarz licencji GNU General Public License. Jeśli nie, zobacz [[http://www.gnu.org/licenses/]].
+{{:hekate:gplv3.png|GPLv3}}
 ====== Kontakt ======
@@ Linia 130: / Linia 104: @@
 E-mail: holownia(_at_)agh.edu.pl
+ew. gjn(_at_)agh.edu.pl
+====== Prace rozwojowe ======
+Dla [[mindstorms:plnxt:plnxtdev:start|deweloperów]].
 ====== Aktualności/problemy ======
-**14 stycznia 2009**\\
+  * **14 stycznia 2009** -- PLNXT zostało użyte podczas zajęć ze studentami. Liczymy na uzyskanie opinii, które pomogą usunąć błędy. Wcześniej trwały prace nad modułem warstwy komunikacyjnej z wykorzystaniem połączenia szeregowego, opartego bezpośrednio na protokole LEGO. Protokół ten daje większe możliwości, niż używane wcześniej moduły icommand i sockets. Pozwala m.in. synchronizować pracę silników. Wyższa warstwa została przekształcona tak, żeby wykorzystać w pełni to, co daje nam protokół LEGO. Należy ją jeszcze wtórnie przystosować do użycia modułów warstwy komunikacyjnej, niezapewniających synchronizacji, jak również same te moduły. W tym momencie możliwe jest użycie tylko modułu serial jako warstwy komunikacyjnej.
-PLNXT zostało użyte podczas zajęć ze studentami. Liczymy na uzyskanie opinii, które pomogą usunąć błędy. Wcześniej trwały prace nad modułem warstwy komunikacyjnej z wykorzystaniem połączenia szeregowego, opartego bezpośrednio na protokole LEGO. Protokół ten daje większe możliwości, niż używane wcześniej moduły icommand i sockets. Pozwala m.in. synchronizować pracę silników. Wyższa warstwa została przekształcona tak, żeby wykorzystać w pełni to, co daje nam protokół LEGO. Należy ją jeszcze wtórnie przystosować do użycia modułów warstwy komunikacyjnej, niezapewniających synchronizacji, jak również same te moduły. W tym momencie możliwe jest użycie tylko modułu serial jako warstwy komunikacyjnej.

pl/plnxt/start.1234874406.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:59 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice