Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:plnxt:start [2009/02/20 11:44] gjn wersja beta |
pl:plnxt:start [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== PLNXT Wprowadzenie ====== | ====== PLNXT Wprowadzenie ====== | ||
| - | LEGO Mindstorms NXT jest uniwersalną platformą, która oferuje konstruowanie robotów, jak również rozwiązania programistycznie. Jeśli chodzi o programowanie Mindstorms NXT, LEGO dostarcza środowisko, które pozwala tworzyć algorytmy przy użyciu prostego wizualnego języka diagramów przepływu sterowania. Dzięki otwartości platformy pojawiło się wiele programistycznych rozwiązań dla języków takich, jak C/C + +, Java, etc. Przykłady obejmują lejos/iCommand ([[http://lejos.sourceforge.net]]) i NQC ([[http://bricxcc.sourceforge.net/nqc]]). Wczesne próby rozwiązań opartych o Prolog można znaleźć w projekcie Legolog ([[http://www.cs.toronto.edu/cogrobo/Legolog]]). Niestety nie oferuje on ogólnego API i obsługuje tylko starszą wersję Mindstorms - RCX. | + | LEGO Mindstorms NXT jest uniwersalną platformą, która oferuje konstruowanie robotów, jak również rozwiązania programistycznie. Jeśli chodzi o programowanie Mindstorms NXT, LEGO dostarcza środowisko, które pozwala tworzyć algorytmy przy użyciu prostego wizualnego języka diagramów przepływu sterowania. Dzięki otwartości platformy pojawiło się wiele programistycznych rozwiązań dla języków takich, jak C/C + +, Java, etc. Przykłady obejmują [[http://lejos.sourceforge.net|lejos/iCommand]] i [[http://bricxcc.sourceforge.net/nqc|NQC]]. Wczesne próby rozwiązań opartych o Prolog można znaleźć w projekcie [[http://www.cs.toronto.edu/cogrobo/Legolog|Legolog]]. Niestety nie oferuje on ogólnego API i obsługuje tylko starszą wersję Mindstorms - RCX. |
| - | //PLNXT// to API w języku Prolog dla platformy Mindstorms NXT. Jest rozwijane w ramach projektu HeKatE ([[http://hekate.ia.agh.edu.pl]]). Ma na celu zapewnienie regułowego rozwiązania programistycznego wysokiego poziomu. | + | //PLNXT// to API w języku Prolog dla platformy Mindstorms NXT. Jest rozwijane w ramach projektu [[http://hekate.ia.agh.edu.pl|HeKatE]]. Ma na celu zapewnienie regułowego rozwiązania programistycznego wysokiego poziomu. |
| Na podstawie przeglądu istniejących rozwiązań, wymagania nowego API dla NXT zostały sformułowane następująco: | Na podstawie przeglądu istniejących rozwiązań, wymagania nowego API dla NXT zostały sformułowane następująco: | ||
| Linia 22: | Linia 22: | ||
| * rozwiązanie hybrydowe oparte na socketach z wykorzystaniem biblioteki NXT++, która komunikuje się z robotem, | * rozwiązanie hybrydowe oparte na socketach z wykorzystaniem biblioteki NXT++, która komunikuje się z robotem, | ||
| * prosty graficzny symulator NXT, pozwalający w pewnym zakresie testować algorytmy bez użycia zestawu Mindstorms.\\ | * prosty graficzny symulator NXT, pozwalający w pewnym zakresie testować algorytmy bez użycia zestawu Mindstorms.\\ | ||
| - | W rzeczywistości wszystkie te rozwiązania oparte są na protokole komunikacji LEGO. | + | W rzeczywistości wszystkie te rozwiązania (poza symulatorem) oparte są na protokole komunikacji LEGO. |
| Dowolną inną implementację warstwy komunikacyjnej można stworzyć bazując na pliku nxt_actions_dummy.pl. Ograniczeniem jest to, że nazwy predykatów eksportowanych muszą pozostać takie same. Nie ma także możliwości wprowadzenia niczego nowego bez uwzględnienia tego w warstwie wyższej. Dlaczego? Jest to jedna z warstw projektu, ale wydzielona tylko, aby umożliwić wstawienie w jej miejsce różnych alternatywnych wersji. **Nie powinna być bezpośrednio używana w projektach bazujących na PLNXT. Nie ma takiej potrzeby.** | Dowolną inną implementację warstwy komunikacyjnej można stworzyć bazując na pliku nxt_actions_dummy.pl. Ograniczeniem jest to, że nazwy predykatów eksportowanych muszą pozostać takie same. Nie ma także możliwości wprowadzenia niczego nowego bez uwzględnienia tego w warstwie wyższej. Dlaczego? Jest to jedna z warstw projektu, ale wydzielona tylko, aby umożliwić wstawienie w jej miejsce różnych alternatywnych wersji. **Nie powinna być bezpośrednio używana w projektach bazujących na PLNXT. Nie ma takiej potrzeby.** | ||
| Linia 39: | Linia 39: | ||
| * [[pl:mindstorms:interfejs|Opis najbardziej przydatnych elementów interfejsu jednostki centralnej.]] | * [[pl:mindstorms:interfejs|Opis najbardziej przydatnych elementów interfejsu jednostki centralnej.]] | ||
| - | Powyższe materiały są częścią serwisu [[pl:mindstorms|Laboratorium AGH - LEGO Mindstorms]]. | + | Powyższe materiały są częścią serwisu [[pl:mindstorms:start|Laboratorium AGH - LEGO Mindstorms]]. |
| ====== Dokumentacja ====== | ====== Dokumentacja ====== | ||
| Linia 46: | Linia 46: | ||
| ====== Download ====== | ====== Download ====== | ||
| + | ===== Release M0 ===== | ||
| + | //20.02.2009//: Pobierz {{:plnxt:plnxt-m0.tar.gz|PlNXT-M0}} | ||
| - | FIXME | + | ===== Release M3 ===== |
| + | //09.05.2010//: Pobierz {{:plnxt:plnxt-m3.1.tar.gz|PlNXT-M3.1}} | ||
| ====== Konfiguracja ====== | ====== Konfiguracja ====== | ||
| Linia 57: | Linia 60: | ||
| ===== Przygotowanie środowiska ===== | ===== Przygotowanie środowiska ===== | ||
| - | Różne moduły komunikacyjne wymagają różnego przygotowania środowiska. | + | Różne moduły komunikacyjne wymagają różnego przygotowania środowiska: |
| - | * ''nxt_actions_serial'' -- praca przez lokalny port szeregowy | + | * ''nxt_actions_serial'' -- praca przez lokalny port szeregowy, |
| - | * ''nxt_actions_icommand'' -- praca za pośrednictwem iCommand (Java) | + | * ''nxt_actions_icommand'' -- praca za pośrednictwem [[http://lejos.sourceforge.net/icommand.php|iCommand]] (Java), |
| - | * ''nxt_actions_sockets'' -- praca za pośrednictwem gniazd TCP | + | * ''nxt_actions_sockets'' -- praca za pośrednictwem gniazd TCP. |
| - | Tymczasowo możliwa jest używanie jedynie modułu “serial”. | + | Tymczasowo możliwa jest używanie jedynie modułu ''serial''. |
| Wkrótce będzie to poprawione. Wobec tego dalsze instrukcje są przygotowane jedynie dla tego modułu. | Wkrótce będzie to poprawione. Wobec tego dalsze instrukcje są przygotowane jedynie dla tego modułu. | ||
| Linia 75: | Linia 78: | ||
| ====== Pierwsze kroki ====== | ====== Pierwsze kroki ====== | ||
| - | Jeżeli masz już poprawnie przygotowane środowisko (patrz [[#konfiguracja]], możesz przejść do pisania prostych programów. Zachęcam do zapoznania się z "Pierwszymi krokami". | + | Jeżeli masz już poprawnie przygotowane środowisko (patrz [[#konfiguracja]]), możesz przejść do pisania prostych programów. Zachęcam do zapoznania się z [[pierwsze_kroki|''Pierwszymi krokami'']]. |
| - | + | ||
| - | [[pierwsze_kroki]] | + | |
| ====== Strony pokrewne ====== | ====== Strony pokrewne ====== | ||
| + | Patrz [[pl:mindstorms:linki]] (część serwisu [[pl:mindstorms:start|Laboratorium AGH - LEGO Mindstorms]]). | ||
| + | |||
| ====== Licencja ====== | ====== Licencja ====== | ||
| Linia 104: | Linia 107: | ||
| ====== Prace rozwojowe ====== | ====== Prace rozwojowe ====== | ||
| - | Dla [[plnxtdev:start|deweloperów]]. | + | Dla [[mindstorms:plnxt:plnxtdev:start|deweloperów]]. |
| ====== Aktualności/problemy ====== | ====== Aktualności/problemy ====== | ||
| * **14 stycznia 2009** -- PLNXT zostało użyte podczas zajęć ze studentami. Liczymy na uzyskanie opinii, które pomogą usunąć błędy. Wcześniej trwały prace nad modułem warstwy komunikacyjnej z wykorzystaniem połączenia szeregowego, opartego bezpośrednio na protokole LEGO. Protokół ten daje większe możliwości, niż używane wcześniej moduły icommand i sockets. Pozwala m.in. synchronizować pracę silników. Wyższa warstwa została przekształcona tak, żeby wykorzystać w pełni to, co daje nam protokół LEGO. Należy ją jeszcze wtórnie przystosować do użycia modułów warstwy komunikacyjnej, niezapewniających synchronizacji, jak również same te moduły. W tym momencie możliwe jest użycie tylko modułu serial jako warstwy komunikacyjnej. | * **14 stycznia 2009** -- PLNXT zostało użyte podczas zajęć ze studentami. Liczymy na uzyskanie opinii, które pomogą usunąć błędy. Wcześniej trwały prace nad modułem warstwy komunikacyjnej z wykorzystaniem połączenia szeregowego, opartego bezpośrednio na protokole LEGO. Protokół ten daje większe możliwości, niż używane wcześniej moduły icommand i sockets. Pozwala m.in. synchronizować pracę silników. Wyższa warstwa została przekształcona tak, żeby wykorzystać w pełni to, co daje nam protokół LEGO. Należy ją jeszcze wtórnie przystosować do użycia modułów warstwy komunikacyjnej, niezapewniających synchronizacji, jak również same te moduły. W tym momencie możliwe jest użycie tylko modułu serial jako warstwy komunikacyjnej. | ||
