:- consult('../plnxt').

check_ball :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value = 1.

check_sound :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 50.

ball :-
	nxt_stop,				% Stajemy przy kulce
	nxt_pincer(close),		% Lapiemy kulke
	nxt_go_cm(-200, 15),	% Cofamy sie
	nxt_rotate(400,180),	% Odwracamy sie
	nxt_go_cm(400, 30),		% Odjezdzamy 30cm
	nxt_pincer(open).		% Puszczamy przedmiot

start :-
	nxt_open,
	check_sound,			% Wolamy Jasia
	nxt_pincer(open),		% Rozwieramy kleszcze
	nxt_go(400),			% Jedziemy, az napotkamy kulke
	trigger_create(_,check_ball,ball).