Celem pierwszego laboratorium było zapoznanie się z robotem LEGO Mindstorm oraz zestawem NXT, poznawanie czujników, silników i sposobu ich podłączenia. Poznaliśmy także dedykowane środowisko programowania i napisaliśmy pierwsze podstawowe programy.
Pracowaliśmy na zestawie Henio. Na początku zapoznaliśmy się z umiejscowieniem i rolą poszczególnych silników, potem przetestowaliśmy działąnie wszystkich czujników: światła, dotyku, odległości, dźwięku wykorzystując aplikacje ‘Try me’ oraz ‘View’.
Pierwszy program realizował jazdę na wprost aż do momentu, w którym odczyt czujnika światła spadał poniżej zadanego progu. Wtedy robot cofał się o pełny obrót kół oraz wydawał krótki sygnał dźwiękowy. Program modyfikowaliśmy poprzez zamienne używanie różnych czujników.
W drugim programie zastosowana była pętla. Sprawdzanym warunkiem była wartość zwracana przez czujnik światła. Robot poruszał się do przodu aż odczyt czujnika spadał poniżej zadanego progu. Wtedy cofał się o pół obrotu kół, a następnie skręcał o 90 stopni w lewo i powtarzał całą sekwencję. Warunkiem wyjścia z pętli było wykrycie przez czujnik ultradźwiękowy przeszkody w odległości mniejszej niż 10 cm.
Działanie drugiego programu obrazuje filmik: http://www.youtube.com/watch?v=eRkHbQEZ2no
Programowanie robota za pomocą dostarczonego software'u było proste. Praca z nim była dla nas przyjemnością oraz zupełnie nowym doświadczeniem.
Jak widać na załączonym filmiku, Henio miał pewne problemy z jazdą na wprost - za każdym razem znosiło go lekko w lewą stronę.
* Niestety zapomnieliśmy zrobić screen'ów programów, więc zamieścimy je po najbliższym laboratorium.
