Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:hexor:hexor_prolog [2007/12/20 10:56] ptm |
pl:hexor:hexor_prolog [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 72: | Linia 72: | ||
| - | ====== Programwanie krok po kroku ====== | + | |
| - | - Pobierz kod programu z tąd {{hexor_prolog.tar.gz}} | + | ====== Programowanie krok po kroku ====== |
| + | - Pobierz kod programu stąd {{hexor_prolog.tar.gz}} | ||
| - Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// | - Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// | ||
| - Pojawi się katalog //hexor_prolog// | - Pojawi się katalog //hexor_prolog// | ||
| Linia 83: | Linia 84: | ||
| * dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[hexor_prolog_mt]] | * dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[hexor_prolog_mt]] | ||
| - Zmodyfikuj go zgodnie z tematem [[pl:hexor:hexor_lab|laboratorium]]. | - Zmodyfikuj go zgodnie z tematem [[pl:hexor:hexor_lab|laboratorium]]. | ||
| - | - Skompiluj uruchamiając komende //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. | + | - Skompiluj uruchamiając komendę //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. |
| - Uruchom komendą //./hexorPL// | - Uruchom komendą //./hexorPL// | ||
| - Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. | - Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. | ||
| - | |||
| - | |||
| Linia 103: | Linia 102: | ||
| * Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. | * Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. | ||
| * **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** | * **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** | ||
| + | |||
| Linia 112: | Linia 112: | ||
| - oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota | - oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota | ||
| - stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) | - stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) | ||
| - | Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza beprzewodowego | + | Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza bezprzewodowego (RS-232) |
| {{hexoroldnewarchitecture.png|Architektura systemu sterującego}} \\ | {{hexoroldnewarchitecture.png|Architektura systemu sterującego}} \\ | ||
| - | Warstwa 3 budowana jest z następujących elementów: | + | Warstwa 3 zbudowana jest z następujących elementów: |
| - __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy | - __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy | ||
| - __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) | - __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) | ||
| - __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ | - __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ | ||
| - biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu | - biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu | ||
