Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2008/12/16 13:15] holownia |
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 9: | Linia 9: | ||
| * adapter BT, | * adapter BT, | ||
| * PLNXT. | * PLNXT. | ||
| + | |||
| + | ===== Przygotowanie stanowiska ===== | ||
| + | |||
| + | __UWAGA!__ Przed rozpoczęciem ćwiczeń należy starannie przygotować swoje stanowisko pracy [[lab215|zgodnie z instrukcją]]. | ||
| ===== Wstęp ===== | ===== Wstęp ===== | ||
| Linia 33: | Linia 37: | ||
| **Warstwa, z której Państwo będziecie bezpośrednio korzystać.** Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie. | **Warstwa, z której Państwo będziecie bezpośrednio korzystać.** Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie. | ||
| - | Dokumentacja: FIXME | + | Dokumentacja: {{:pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf|nxt_movement.pdf}} |
| ===== Budowa robota ===== | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć potrzebne sensory. | + | Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć sensory. |
| + | |||
| ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| - | Proszę uruchomić powłokę SWIPL i załadować plik plnxt.pl, a następnie: | + | Proszę uruchomić powłokę SWIPL (polecenie xpce) i załadować plik plnxt.pl ([plnxt].), a następnie: |
| * Otworzyć połączenie: nxt_open. | * Otworzyć połączenie: nxt_open. | ||
| - | * Wybrać polecenie z dokumentacji: np. nxt_go_cm(400,80). | + | * Wykonać serię wybranych z dokumentacji poleceń (przemieszczanie, odczyt sensorów). Np.: |
| - | * Wykonać serię wybranych poleceń (przemieszczanie, odczyt sensorów). | + | * nxt_go(300). % Jazda do przodu z prędkością 300 stopni/sekundę. |
| + | * nxt_stop. | ||
| + | * nxt_go_cm(400,80). % Jazda do przodu z prędkościa 400 stopni/sekundę. Zatrzymanie po 80 cm. | ||
| + | * nxt_touch(Value). % Odczyt sensora dotyku. | ||
| + | * nxt_sound(Value). % Odczyt sensora dźwięku. | ||
| + | * nxt_light(Value). % Odczyt sensora światła. | ||
| + | * nxt_light_LED(activate). % Włączenie diody sensora światła. | ||
| + | * nxt_light(Value). | ||
| + | * nxt_light_LED(passivate). | ||
| + | * nxt_ultrasonic(Value). | ||
| + | * nxt_rotate(350,360). % Obrót w prawo o 360 stopni z prędkością 350 stopni/sekundę. | ||
| + | * nxt_play_tone(500,2000). % Wydanie dźwięku o częstotliwości 500 Hz i czasie trwania 2000 ms. | ||
| + | * nxt_voltage_millivolt(Voltage). % Odczyt napięcia baterii. | ||
| * Zamknąć połączenie: nxt_close. | * Zamknąć połączenie: nxt_close. | ||
| - | |||
| ===== Programy w pliku ===== | ===== Programy w pliku ===== | ||
| - | Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force', która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia. Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje na wykonanie do zatrzymania robota. | + | Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force' (np. nxt_go(400,force).), która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia.\\ |
| + | Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje z wykonaniem do zatrzymania robota.\\ | ||
| + | To pozwala na pisanie sekwencyjnych programów, jak przykład niżej. | ||
| Proszę skopiować poniższy kod do pliku i załadować w SWIPL. | Proszę skopiować poniższy kod do pliku i załadować w SWIPL. | ||
| Linia 57: | Linia 76: | ||
| start :- | start :- | ||
| nxt_open, | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,200,force), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | + | nxt_go_cm(400,80), % Jazda 80 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. |
| - | nxt_go_cm(-400,200,force), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | + | nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 80 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. |
| - | nxt_stop, | + | |
| nxt_close. | nxt_close. | ||
| :- start. | :- start. | ||
| </code> | </code> | ||
| - | Taki program nie ma większego sensu. Robot wykona kolejno polecenia jedno po drugim. W efekcie będzie stał w miejscu. | ||
| + | ===== Do czego w takim razie przydaje się 'force'? ===== | ||
| - | Bez opcji force polecenia są sekwencjonowane: | + | Proszę przetestować proste przykłady programów z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja: {{:pl:mindstorms:lab:threads.pdf|threads.pdf}}). |
| - | <code prolog> | + | |
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | + | |
| - | start :- | + | ==== Przykład ==== |
| - | nxt_open, | + | |
| - | nxt_go_cm(400,200), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | + | |
| - | nxt_go_cm(-400,200), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | + | |
| - | nxt_stop, | + | |
| - | nxt_close. | + | |
| - | + | ||
| - | :- start. | + | |
| - | </code> | + | |
| - | Po zakończeniu jazdy do przodu robot zacznie jechać spowrotem. | + | |
| - | + | ||
| - | ===== Do czego w takim razie przydaje się 'force'? ===== | + | |
| - | Proszę przetestować prosty program z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja FIXME): | ||
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| Linia 102: | Linia 106: | ||
| Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | ||
| - | ===== Implementacja algorytmu ===== | ||
| - | Proszę zaimplementować jeden lub więcej z poniższych algorytmów: | ||
| - | ==== Omijanie przeszkód ==== | + | ===== Implementacja algorytmu ===== |
| - | Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu. | + | Proszę zaimplementować poniższe algorytmy: |
| - | ==== Unikanie przeszkód ==== | + | ==== Algorytm 1 ==== |
| + | Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić -- niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej. Podpowiedź: można użyć formuły typu "//Angle is 120 + random(120)//". | ||
| - | Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody cofa się, obraca w innym kierunku i wznawia przemieszczanie do przodu. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu. | + | ==== Algorytm 2 ==== |
| + | Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. | ||
| - | ==== Panikarz ==== | + | ===== Zakończenie ===== |
| - | Robot przemieszcza się powoli. Po klaśnięciu zmienia kierunek i szybko ucieka przez jakiś czas (wtedy nie jest podatny na klaśnięcie), po czym uspokaja się i znowu jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku. | + | __UWAGA__! Prosze nie rozmontowywać robota! |
| - | ===== Zakończenie ===== | + | **__UWAGA__**! Jeżeli należycie Państwo do ostatniej tego dnia grupy ćwiczeniowej, należy //wyciągnąć baterie z robota// i przekazać je prowadzącemu do naładowania! |
| - | Rozmontować robota, wkladając wszystkie części do [[pl:mindstorms:lab:wyposazenie#rozlozenie_klockow_w_przegrodach|odpowiednich przegródek w pudełku]] | ||
| - | __UWAGA__! Należy to robić powoli i ostrożnie - połamanie klocków przy rozmontowywniu jest latwiejsze niż przy montażu. :-( | ||
| ===== Sprawozdanie ===== | ===== Sprawozdanie ===== | ||
| Linia 131: | Linia 133: | ||
| * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT. | * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT. | ||
| - | [[pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:sprawozdania2008|Wykaz sprawozdań]] | + | [[pl:dydaktyka:piw:2010:wykaz_sprawozdan|Wykaz sprawozdań]] |
