Cel: zapoznanie z interfejsem programistycznym PLNXT i budowa prostych algorytmów.

Środki:

• zestaw LEGO,
• adapter BT,
• PLNXT.

PLNXT to API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT.

Praca nad PLNXT jest wciąż w toku. Państwa uwagi w sprawozdaniach (także krytyczne) będą dla nas cenne.

API jest podzielone na następujące wartswy:

• najniższa warstwa (nxt_actions),
• średnia warstwa (nxt_sensomoto),
• najwyższa warstwa (nxt_movement).

Warstwa odpowiada za komunikację z NXT. Mamy do dyspozycji predykaty poruszające silnikami, odczytującymi dane z sensorów, itp. W tej warstwie można zastosować różne systemy komunikacji. Na zajęciach będziemy używać komunikacji po porcie szeregowym z wykorzystaniem protokołu komunikacji LEGO.

Warstwa bazuje na nxt_actions. To, co zostało zaimplementowane w niższej warstwie, w tej jest obudowane w logikę (np. sprawdzanie, czy wartość prędkości jest dopuszczalna).

Warstwa, z której Państwo będziecie bezpośrednio korzystać. Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie.

Dokumentacja:

Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć potrzebne sensory.

Proszę uruchomić powłokę SWIPL i załadować plik plnxt.pl, a następnie:

• Otworzyć połączenie: nxt_open.
• Wybrać polecenie z dokumentacji: np. nxt_go_cm(400,80).
• Wykonać serię wybranych poleceń (przemieszczanie, odczyt sensorów).
• Zamknąć połączenie: nxt_close.

Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force' (np. nxt_go(400,force).), która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia.
Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje na wykonanie do zatrzymania robota.
To pozwala na pisanie sekwencyjnych programów, jak przykład niżej.

Proszę skopiować poniższy kod do pliku i załadować w SWIPL.

:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_go_cm(400,80), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę.
	nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę.
	nxt_close.
 
:- start.

Proszę przetestować prosty program z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja ):

:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]),
	nxt_go(300).
 
check_distance :-
	nxt_ultrasonic(Distance,force),
	Distance < 15.

Trigger będzie wyzwolony, gdy check_distance będzie prawdziwe. Wtedy zostanie wykonane zatrzymanie robota i zamknięcie połączenia.
Zatem jest to prosty program: robot porusza się do przodu do napotkania przeszkody.
Pomiar odległości odbywa się cyklicznie. Bez opcji 'force' odbyłby się po zatrzymaniu silników (w tym przypadku „nigdy”).
Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą.

Proszę zaimplementować jeden lub więcej z poniższych algorytmów:

Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu.

Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody cofa się, obraca w innym kierunku i wznawia przemieszczanie do przodu. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu.

Robot przemieszcza się powoli. Po klaśnięciu zmienia kierunek i szybko ucieka przez jakiś czas (wtedy nie jest podatny na klaśnięcie), po czym uspokaja się i znowu jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku.

Rozmontować robota, wkladając wszystkie części do odpowiednich przegródek w pudełku

UWAGA! Należy to robić powoli i ostrożnie - połamanie klocków przy rozmontowywniu jest latwiejsze niż przy montażu.

W przypisanej grupie przestrzeni nazw stworzyć stronę, na której umieścić:

• kod Państwa programów,
• spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski,
• uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT.

Wykaz sprawozdań