Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2008/12/17 08:03] gjn |
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 9: | Linia 9: | ||
| * adapter BT, | * adapter BT, | ||
| * PLNXT. | * PLNXT. | ||
| + | |||
| + | ===== Przygotowanie stanowiska ===== | ||
| + | |||
| + | __UWAGA!__ Przed rozpoczęciem ćwiczeń należy starannie przygotować swoje stanowisko pracy [[lab215|zgodnie z instrukcją]]. | ||
| ===== Wstęp ===== | ===== Wstęp ===== | ||
| Linia 39: | Linia 43: | ||
| Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć sensory. | Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć sensory. | ||
| - | ===== Przygotowanie środowiska ===== | ||
| - | * zapisz plik {{:pl:mindstorms:lab:plnxt-20081217.tar.gz|plnxt-20081217.tar.gz}} na dysku w folderze FIXME | ||
| - | * rozpakuj: tar xvzf plnxt-20081217.tar.gz | ||
| - | * przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt | ||
| ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| Linia 64: | Linia 64: | ||
| * nxt_voltage_millivolt(Voltage). % Odczyt napięcia baterii. | * nxt_voltage_millivolt(Voltage). % Odczyt napięcia baterii. | ||
| * Zamknąć połączenie: nxt_close. | * Zamknąć połączenie: nxt_close. | ||
| - | |||
| ===== Programy w pliku ===== | ===== Programy w pliku ===== | ||
| Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force' (np. nxt_go(400,force).), która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia.\\ | Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force' (np. nxt_go(400,force).), która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia.\\ | ||
| - | Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje na wykonanie do zatrzymania robota.\\ | + | Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje z wykonaniem do zatrzymania robota.\\ |
| To pozwala na pisanie sekwencyjnych programów, jak przykład niżej. | To pozwala na pisanie sekwencyjnych programów, jak przykład niżej. | ||
| Linia 77: | Linia 76: | ||
| start :- | start :- | ||
| nxt_open, | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,80), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | + | nxt_go_cm(400,80), % Jazda 80 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. |
| - | nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | + | nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 80 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. |
| nxt_close. | nxt_close. | ||
| Linia 88: | Linia 87: | ||
| Proszę przetestować proste przykłady programów z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja: {{:pl:mindstorms:lab:threads.pdf|threads.pdf}}). | Proszę przetestować proste przykłady programów z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja: {{:pl:mindstorms:lab:threads.pdf|threads.pdf}}). | ||
| - | ==== Przykład 1 ==== | + | ==== Przykład ==== |
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| Linia 107: | Linia 106: | ||
| Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | ||
| - | ==== Przykład 2 ==== | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('../plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_on_buddy, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | go_on_buddy :- | ||
| - | nxt_go(200), | ||
| - | sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. | ||
| - | trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). | ||
| - | |||
| - | wait_a_second_buddy :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | sleep(1), | ||
| - | trigger_create(_,clap,go_on_buddy). | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. | ||
| - | clap :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 15. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Robot jedzie do przodu. Zatrzymuje się po klaśnięciu. Wznawia ruch po ponownym klaśnięciu.\\ | ||
| - | Po wciśnięciu sensora dotyku zatrzymuje się i zamyka połączenie.\\ | ||
| - | Proszę odpowiednio dobrać próg natężenia dźwięku. W laboratorium może być głośno.\\ | ||
| - | Zbyt niska wartość może spowodować zapętlenie.\\ | ||
| - | Zbyt wysoka sprawi, że zamiast klaskać, trzeba będzie solidnie "puknąć" sensor. | ||
| ===== Implementacja algorytmu ===== | ===== Implementacja algorytmu ===== | ||
| - | Proszę zaimplementować jeden lub więcej z poniższych algorytmów: | + | Proszę zaimplementować poniższe algorytmy: |
| - | ==== Omijanie przeszkód ==== | + | ==== Algorytm 1 ==== |
| + | Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić -- niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej. Podpowiedź: można użyć formuły typu "//Angle is 120 + random(120)//". | ||
| - | Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu. | + | ==== Algorytm 2 ==== |
| + | Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. | ||
| - | ==== Unikanie przeszkód ==== | + | ===== Zakończenie ===== |
| - | Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody cofa się, obraca w innym kierunku i wznawia przemieszczanie do przodu. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu. | + | __UWAGA__! Prosze nie rozmontowywać robota! |
| - | ==== Panikarz ==== | + | **__UWAGA__**! Jeżeli należycie Państwo do ostatniej tego dnia grupy ćwiczeniowej, należy //wyciągnąć baterie z robota// i przekazać je prowadzącemu do naładowania! |
| - | Robot przemieszcza się powoli. Po klaśnięciu zmienia kierunek i szybko ucieka przez jakiś czas (wtedy nie jest podatny na klaśnięcie), po czym uspokaja się i znowu jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku. | ||
| - | ===== Zakończenie ===== | ||
| - | |||
| - | Rozmontować robota, wkladając wszystkie części do [[pl:mindstorms:lab:wyposazenie#rozlozenie_klockow_w_przegrodach|odpowiednich przegródek w pudełku]] | ||
| - | |||
| - | __UWAGA__! Należy to robić powoli i ostrożnie - połamanie klocków przy rozmontowywniu jest latwiejsze niż przy montażu. :-( | ||
| ===== Sprawozdanie ===== | ===== Sprawozdanie ===== | ||
| Linia 173: | Linia 133: | ||
| * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT. | * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT. | ||
| - | [[pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:sprawozdania2008|Wykaz sprawozdań]] | + | [[pl:dydaktyka:piw:2010:wykaz_sprawozdan|Wykaz sprawozdań]] |
| - | + | ||
| - | [[pl:mindstorms:lab:conf|konfiguracja BT]] | + | |
| - | + | ||
| - | ===== BT ===== | + | |
| - | stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -crnl -inpck -istrip -ixon -cstopb -cs8 parnb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | + | |
