Nie musieliśmy składać robota, ponieważ mieliśmy gotowego skorpiona, złożonego przez poprzednią grupę. Dokonaliśmy tylko drobnej modyfikacji a mianowicie czujnik dźwięku umieściliśmy bliżej przodu, bo znajdował się tuż nad silnikiem, który robił dużo hałasu. Efekt był znikomy, ale mniejsza o to. Poniżej przedstawiamy zdjęcia naszego skorpiona.
Na początku wymyśliliśmy bardzo prosty schemat działania. Wykorzystaliśmy dwa czujniki - ultrasonar i czujnik dotyku (przycisk). Skorpion człapał powoli do przodu, a gdy napotkał przeszkodę w odległości około 30 cm to cofał się troszkę do tyłu. Jednak gdy przeszkoda znajdowała się bardzo blisko (odległość od czujnika ok. 5 cm lub mniej) to następował atak ogonem. Przy czym ogon wracał do pozycji wyjściowej tylko w przypadku trafienia (chociażby w podłogę) tzn. gdy był wygenerowany sygnał z czujnika dotyku na czubku ogona.
Algorytm ten miał w założeniu powodować bardzo agresywne zachowanie robota. Na początku nasz skorpion poruszał się bardzo powoli i majestatycznie do przodu, gdy napotkał przeszkodę w odległości ok. 20 cm, to nie uciekał jak poprzednio, a wręcz przeciwnie, podbiegał z maksymalną prędkością do przeszkody, zatrzymywał się i zaczynał kłuć - zachowanie godne prawdziwego drapieżcy. Dodatkowo reagował na bodźce dźwiękowe. Napotkaliśmy pewne problemy z doborem czułości czujnika dźwięku, z powodu dużego hałasu jaki powodowały silniki na maksymalnych obrotach, mimo to udało nam się osiągnąć taki efekt, że skorpion reagował na mocne klaśnięcie i skręcał o 90° w lewo. Dzięki temu mieliśmy pewną kontrolę nad robotem i mogliśmy decydować które napotkane obiekty robot ma ominąć a które zaatakować jak również naprowadzić go klaskaniem na odpowiedni cel.
Plik z algorytmem: jpm4.rbt.zip
Film ukazujący działanie 2. algorytmu: http://www.youtube.com/watch?v=CfvCNKi38rM
