--- pl:miw:2009:piw09_nxtcases_1 [2009/06/12 20:28]
piw09
+++ pl:miw:2009:piw09_nxtcases_1 [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 6: / Linia 6: @@
- ====== Temat: Egzamin na Prawo Jazdy ======
+ ====== Temat: Egzamin na Prawo Jazdy (sterowanie regułami) ======
 Przygotowaliśmy plac manewrowy dla robota zdającego egzamin na prawo jazdy.
@@ Linia 32: / Linia 32: @@
   - Hamowanie awaryjne
-=== 1. Jazda po łuku (sterowanie za pomocą echosondy i sensora światła) ===
+==== 1. Jazda po łuku (sterowanie za pomocą echosondy i sensora światła) ====
 Przed przystąpieniem do tego manewru należy przygotować plansze po której będzie poruszał się robot, plansza ze względu na specyfikę wykorzystanych sensorów musi być otoczona czarną linią (potrzebne dla sensora światła) oraz ścianą (ściana musi znajdować się za czarną linią - dla sensora echosondy). Poniżej schemat planszy dla tego manewru:
-Plansza FIXME
+{{:pl:miw:2009:schemat_jazda_po_luku.png?400|}}
+* na zielono zaznaczone są miejsca gdzie konieczna jest ściana umożliwiająca sterowanie przy pomocy echo sondy
 == Zapis słowny ==
   - Jeżeli powróciłeś((odległość od krawędzi mniejsza niż PROG i KAT >= 90<sup>o</sup> i kierunek TYL)) na miejsce rozpoczęcia manewru to STOP
@@ Linia 78: / Linia 78: @@
   then direction = BACK and angle = 0
 </code>
 == Implementacja w prologu==
-=== 2. Parkowanie skośne przodem ===
+<code prolog>
-Podobnie jak w poprzednim przypadku do sterowania robotem zostaną użyte dwa sensory (echosonda z przodu, sensor światła z tyłu robota). Do przeprowadzenia manewru należy przygotować planszę wg załączonego schematu. Podobnie jak poprzednio, plansza musi być obmalowana czarną linią i otoczona ścianą z zaznaczonej strony.
+direction(forward).
+angle(0).
-schemat FIXME
+start :-
+ nxt_light(Value),
+ Value = RGB_Black,
+ direction(Direction),
+ Direction = back,
+ angle(Angle),
+ Angle >= 90,
+ nxt_stop,
+ nxt_close.
+start :-
+ nxt_ultrasonic(Value),
+ Value > 20,
+ direction(Direction),
+ Direction = forward,
+ nxt_go(1).
+start :-
+ nxt_light(Value),
+ Value \= RGB_Black,
+ direction(Direction),
+ Direction = back,
+ nxt_go(-1).
+start :-
+ nxt_ultrasonic(Value),
+ Value <= 20,
+ angle(Angle),
+ Angle < 90,
+ direction(Direction),
+ Direction = forward,
+ B is Angle + 10,
+ retractall(angle(_)),
+ assert(angle(B)),
+ nxt_rotate(300,10).
+start :-
+ nxt_light(Value),
+ Value = RGB_Black,
+ angle(Angle),
+ Angle < 90,
+ direction(Direction),
+ Direction = back,
+ B is Angle + 10,
+ retractall(angle(_)),
+ assert(angle(B)),
+ nxt_rotate(300,-10).
+start :-
+ nxt_ultrasonic(Value),
+ Value <= 20,
+ angle(Angle),
+ Angle >= 90,
+ direction(Direction),
+ Direction = forward,
+ retractall(angle(_)),
+ assert(angle(0)),
+ retractall(direction(_)),
+ assert(direction(back)).
+</code>
+==== 2. Parkowanie skośne przodem ====
+Podobnie jak w poprzednim przypadku do sterowania robotem zostaną użyte dwa sensory (echosonda z przodu, sensor światła z tyłu robota). Do przeprowadzenia manewru należy przygotować planszę wg załączonego schematu. Podobnie jak poprzednio, plansza musi być obmalowana czarną linią i otoczona ścianą (kolor zielony na schemacie).
+{{:pl:miw:2009:schemat_parkowanie_skosne.png?250|}}
 == Zapis słowny ==
@@ Linia 121: / Linia 198: @@
   then direction = BACK and angle = 0
 </code>
 == Implementacja w prologu==
-=== 3. Koperta===
+<code prolog>
- Do tego manewru została użyta plansza wg schematu. Manewr rozpoczyna się w miejscu oznaczonym literą S (Start), a kończy się po prawidłowym zaparkowaniu w "kopercie"
+direction(forward).
+angle(0).
+start :-
+ nxt_light(Value),
+ Value = RGB_Black,
+ direction(Direction),
+ Direction = back,
+ angle(Angle),
+ Angle >= 45,
+ nxt_stop,
+ nxt_close.
+start :-
+ nxt_ultrasonic(Value),
+ Value > 20,
+ direction(Direction),
+ Direction = forward,
+ nxt_go(1).
+start :-
+ nxt_light(Value),
+ Value \= RGB_Black,
+ direction(Direction),
+ Direction = back,
+ nxt_go(-1).
+start :-
+ nxt_ultrasonic(Value),
+ Value <= 20,
+ angle(Angle),
+ Angle < 45,
+ direction(Direction),
+ Direction = forward,
+ B is Angle + 5,
+ retractall(angle(_)),
+ assert(angle(B)),
+ nxt_rotate(300,5).
+start :-
+ nxt_light(Value),
+ Value = RGB_Black,
+ angle(Angle),
+ Angle < 45,
+ direction(Direction),
+ Direction = back,
+ B is Angle + 5,
+ retractall(angle(_)),
+ assert(angle(B)),
+ nxt_rotate(300,-5).
+start :-
+ nxt_ultrasonic(Value),
+ Value <= 20,
+ angle(Angle),
+ Angle >= 45,
+ direction(Direction),
+ Direction = forward,
+ retractall(angle(_)),
+ assert(angle(0)),
+ retractall(direction(_)),
+ assert(direction(back)).
+</code>
- schemat FIXME
+==== 3. Koperta====
+ Do tego manewru została użyta plansza wg schematu. Manewr rozpoczyna się w miejscu oznaczonym "Start", a kończy się po prawidłowym zaparkowaniu w "kopercie". Manewr praktycznie rozpoczyna się po najechaniu na czarną linię prostopadłą do miejsca do markowania. Kolorem zielonym na schemacie jest zaznaczone miejsce gdzie musi zostać umieszczona ściana aby prawidłowo zadziałała echosonda.
+ {{:pl:miw:2009:picture_7.png?250|}}
  == zapis słowny ==
-  - Jeżeli
+  - Jeżeli odległość od krawędzi z przodu mniejsza niż PROG to STOP
+  - Jeżeli brak czarnej linii i kierunek TYL lub SKOS - jedz do tylu
+  - Jeżeli brak przeszkody i kierunek PRZOD - jedz do przodu
+  - Jeżeli czarna linia i manewr NOT STARTED to skręć o 45<sup>o</sup> i kierunek = SKOS
+  - Jeżeli czarna linia i manewr STARTED i kierunek SKOS - skręć o -45<sup>o</sup> i kierunek = TYL
+  - Jeżeli czarna linia i manewr STARTED i kierunek TYL - kierunek = PRZOD
+ == zapis regułowy ==
+<code pascal>
+  Rule 1:
+  if ultrasonic_Value < 10
+  then STOP
+  Rule 2:
+  if light_Value != BLACK and direction in (BACK, SLANT)
+  then go = -1
+  Rule 3:
+  if ultrasonic_Value > 10 and direction = FORWARD
+  then go = 1
+  Rule 4:
+  if light_Value = BLACK and manoeuvre NOT STARTED
+  then manoeuvre = STARTED and rotate(45) and direction = SLANT
+  Rule 5:
+  if light_Value = BLACK and manoeuvre = STARTED and direction = SLANT
+  then direction = BACK and rotate(-45)
+  Rule 6:
+  if light_Value = BLACK and manoeuvre = STARTED and direction = BACK
+  then direction = FORWARD
+</code>
+== Implementacja w prologu ==
+<code prolog>
+direction(back).
+manoeuvre(not_started).
+start :-
+  nxt_ultrasonic(Value),
+  Value < 10,
+  nxt_stop,
+  nxt_close.
+start :-
+  nxt_light(Value),
+  Value \= RGB_Black,
+  direction(Direction),
+  in(Direction, [back, slant]),
+  nxt_go(-1).
+start :-
+  nxt_ultrasonic(Value),
+  Value > 10,
+  direction(Direction),
+  Direction = forward,
+  nxt_go(1).
+start :-
+  nxt_light(Value),
+  Value = RGB_Black,
+  manoeuvre(Manoeuvre),
+  Manoeuvre = not_started,
+  retractall(manoeuvre(_)),
+  assert(manoeuvre(started)),
+  retractall(direction(_)),
+  assert(direction(slant)),
+  nxt_rotate(300,45).
+start:-
+  nxt_light(Value),
+  Value = RGB_Black,
+  manoeuvre(Manoeuvre),
+  Manoeuvre = started,
+  direction(Direction),
+  Direction = slant,
+  retractall(direction(_)),
+  assert(direction(back)),
+  nxt_rotate(300,-45).
+start:-
+  nxt_light(Value),
+  Value = RGB_Black,
+  manoeuvre(Manoeuvre),
+  Manoeuvre = started,
+  direction(Direction),
+  Direction = back,
+  retractall(direction(_)),
+  assert(direction(forward)).
+in(X,[X|_]).
+in(X,[_|Tail) :-
+  in(X,Tail).
+</code>
+==== 4. Hamowanie awaryjne ====
+Robot w tym przypadku wykonuje manewr hamowania awaryjnego, który jest wykonywany w części egzaminu zdawanego na mieście. W tym zadaniu wykorzystujemy dwa sensory: sensor dźwięku do wykonania hamowania awaryjnego i echosondę do zakończenia manewru. Manewr ten nie wymaga żadnych dodatkowych plansz i przygotowań.
+== zapis słowny ==
+  - Jeżeli napotkasz przeszkodę z przodu to STOP
+  - Jeżeli usłyszysz sygnał hamowania awaryjnego to zatrzymaj się i chwilę poczekaj
+  - Jedź
+ Reguły są wykonywane sekwencyjnie od pierwszej do trzeciej. Po wykonaniu którejś z reguł następuje sprawdzania spełnienia kolejnej od początku.
+== zapis regułowy ==
+<code pascal>
+ Rule 1:
+ if ultrasonic_Value < 10
+ then STOP
+ Rule 2:
+ if sound_Value > 40
+ then BRAKE and WAIT(3)
+ Rule 3:
+ go = 1
+</code>
+== Implementacja w prologu==
+<code prolog>
+start :-
+      nxt_ultrasonic(Value),
+      Value < 10,
+      nxt_stop,
+      nxt_close.
+start :-
+      nxt_sound(Value),
+      Value > 40,
+      nxt_stop,
+      wait(3).
+start :-
+      nxt_go(1).
+</code>

pl/miw/2009/piw09_nxtcases_1.1244831290.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:58 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice