Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2008/05/18 22:09] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:grid [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Algorytmy omijania przeszkód ====== | ====== Algorytmy omijania przeszkód ====== | ||
| Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. | Poniżej zestawiono kilka algorytmów omijania przeszkód. Algorytmy te w większości wykorzystują echosondę. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| ===== Algorytm 1 ===== | ===== Algorytm 1 ===== | ||
| - | Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody. | + | {{ :pl:miw:miw08_mindstormsdesign:plansza.jpg?150|plansza}} |
| + | Przed przystąpieniem do pracy należy przgotować planszę (plansza w postaci kwadratu złożona z 6x6 kwadratów o powierzchni mieszczącej robot mobilny). Zadaniem robota powinno być znalezienie czarnego kwadratu na planszy. Utrudnienie będzie polegać na tym, że w różnych miejscach na planszy pojawią się stojące przeszkody (rys. czerwone pola). Plansza powinna mieć białe obramowanie. | ||
| + | Na tak przygotowanej planszy, można postawić robota mobilnego w dowolnym punkcie. Robot powinien znaleźć czarne pole omijając po drodze przeszkody. | ||
| ==== Zapis słowny reguł ==== | ==== Zapis słowny reguł ==== | ||
| - jeżeli czarne pole to STOP | - jeżeli czarne pole to STOP | ||
| Linia 38: | Linia 44: | ||
| go = max | go = max | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| Linia 52: | Linia 59: | ||
| nxt_turn(Speed,+90). | nxt_turn(Speed,+90). | ||
| start :- | start :- | ||
| - | ultrasonic_sensor(Value), | + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
| Value =< N/4, | Value =< N/4, | ||
| nxt_turn(Speed,+180). | nxt_turn(Speed,+180). | ||
| start :- | start :- | ||
| - | ultrasonic_sensor(Value), | + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
| Value =< N/2, | Value =< N/2, | ||
| nxt_turn(Speed,+90). | nxt_turn(Speed,+90). | ||
| start :- | start :- | ||
| - | ultrasonic_sensor(Value), | + | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), |
| Value =< N, | Value =< N, | ||
| nxt_turn(Speed,-90). | nxt_turn(Speed,-90). | ||
| Linia 66: | Linia 73: | ||
| nxt_go(1). | nxt_go(1). | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| Linia 72: | Linia 82: | ||
| ==== XTT ==== | ==== XTT ==== | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg4.png|XTT}} | + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg8.png|XTT}} |
| - | UWAGI!!! | + | UWAGI!!!FIXME |
| - Na powyższym diagramie XTT wykorzystano zapętlenie reguł. | - Na powyższym diagramie XTT wykorzystano zapętlenie reguł. | ||
| - Czy akcję początku i końca programu (START i STOP) powinny być jakoś dodatkowo zaznaczone na XTT? | - Czy akcję początku i końca programu (START i STOP) powinny być jakoś dodatkowo zaznaczone na XTT? | ||
