Poniżej znajdują się algorytm sterowania wykorzystujący sensor natężenia światła.

Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować makietę z narysowaną czarną linią (najlepiej na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na czarnej linii w chwili startu. Zadaniem robota jest poruszanie się wzdłuż linii.

1. jedź do przodu jeżeli widzisz czarną linię, inaczej idź do pkt (2)
2. obracaj się w prawo o N⁰ póki obrót < 45⁰. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót > 45⁰ idź do (3).
3. obróć się w lewo o 45⁰. Obracaj się o -N⁰ w lewo póki obrót > -45⁰. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót < -45⁰ to STOP

Poniżej został zastosowany zupełny zapis reguł. W zapisie w Prologu zapis ten ulegnie zmianie.

start :-
      nxt_light_sensor(Port,Value),
      Value = RGB_black,
      assert(turn_mem(0)),
      nxt_go(0).
start :-
      turn_mem(Value),
      Value >= 0,
      Value < 45,
      nxt_turn(Speed,1)
      retractall(turn_mem(_)),
      increment(Value,X),
      assert(turn_mem(X)).
start :-
      turn_mem(Value),
      Value >= 45,
      nxt_turn(Speed,-Value),
      retractall(turn_mem(_)),
      assert(turn_mem(-1)).
start :-
      turn_mem(Value),
      Value < 0,
      Value > -45,
      nxt_turn(Speed,-1),
      retractall(turn_mem(_)),
      decrement(Value,X),
      assert(turn_mem(X)).
start :-
      nxt_go(0).

UWAGI!!!

• Problem z wpisaniem wartości z ujemną wartością