Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_2 [2017/07/17 10:08] |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_2 [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| + | ====== Poruszanie się wzdłuż linii ====== | ||
| + | Poniżej znajdują się algorytm sterowania wykorzystujący **sensor natężenia światła**. | ||
| + | |||
| + | ===== Algorytm 1 ===== | ||
| + | Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować makietę z narysowaną czarną linią (najlepiej na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na czarnej linii w chwili startu. Zadaniem robota jest poruszanie się wzdłuż linii. | ||
| + | |||
| + | ==== Zapis słowny ==== | ||
| + | |||
| + | - jedź do przodu jeżeli widzisz czarną linię, inaczej idź do pkt (2) | ||
| + | - obracaj się w prawo o N<sup>0</sup> póki obrót < 45<sup>0</sup>. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót > 45<sup>0</sup> idź do (3). | ||
| + | - obróć się w lewo o 45<sup>0</sup>. Obracaj się o -N<sup>0</sup> w lewo póki obrót > -45<sup>0</sup>. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót < -45<sup>0</sup> to STOP | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ==== Zapis regułowy ==== | ||
| + | Poniżej został zastosowany zupełny zapis reguł. W zapisie w Prologu zapis ten ulegnie zmianie. | ||
| + | <code ada> | ||
| + | Rule: 1 | ||
| + | if light_value == 'black' | ||
| + | then go = 1 and trun_mem = 0 | ||
| + | |||
| + | Rule: 2 | ||
| + | if light_value != 'black' and turn_mem in [0,45) | ||
| + | then turn = 1 and turn_mem += turn | ||
| + | |||
| + | Rule: 3 | ||
| + | if light_value != 'black' and turn_mem in (-45,0) | ||
| + | then turn = 1 and turn_mem += turn | ||
| + | |||
| + | Rule: 4 | ||
| + | if light_value != 'black' and turn_mem >= 45 | ||
| + | then turn = -turn_mem and turn_mem = -1 | ||
| + | |||
| + | Rule: 5 | ||
| + | if light_value != 'black' and turn_mem not in (-45,0) and not in [0,90) | ||
| + | then STOP | ||
| + | |||
| + | |||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ==== Implementacja w Prologu ==== | ||
| + | |||
| + | <code prolog> | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_light_sensor(Port,Value), | ||
| + | Value = RGB_black, | ||
| + | assert(turn_mem(0)), | ||
| + | nxt_go(1). | ||
| + | start :- | ||
| + | turn_mem(Value), | ||
| + | Value >= 0, | ||
| + | Value < 45, | ||
| + | nxt_turn(Speed,1) | ||
| + | retractall(turn_mem(_)), | ||
| + | increment(Value,X), | ||
| + | assert(turn_mem(X)). | ||
| + | start :- | ||
| + | turn_mem(Value), | ||
| + | Value >= 45, | ||
| + | nxt_turn(Speed,-Value), | ||
| + | retractall(turn_mem(_)), | ||
| + | assert(turn_mem(-1)). | ||
| + | start :- | ||
| + | turn_mem(Value), | ||
| + | Value < 0, | ||
| + | Value > -45, | ||
| + | nxt_turn(Speed,-1), | ||
| + | retractall(turn_mem(_)), | ||
| + | decrement(Value,X), | ||
| + | assert(turn_mem(X)). | ||
| + | start :- | ||
| + | nxt_go(0). | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ==== XTT ==== | ||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg5.png|XTT}} | ||
| + | |||
| + | |||
| + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg6.png|XTT2}} | ||
| + | |||
| + | UWAGI!!! FIXME | ||
| + | * Problem z wpisaniem wartości z ujemną wartością | ||
| + | |||
