Lukasz Zalewski, zalewik@gmail.com

High-level NXT programming, design tools, XTT applications

• udokumentowane algorytmy (przykłady) sterowania robotami mobilnymi - z sieci
• napisanie regułowych alg. sterowania dla rob.mob.

• alg

• próba implementacji w miw08_mindstormsapi nxt_movement.pl przy tej okazji ew. zasugerować rozszerzenia, modyfikacje

• rozważnie jak zaprojektować tealg. w XTT przy pomocy HQEd

• upload plików hqed i prologu w wiki
• zastanowić się nad ard?

• lab5

Poniższe algorytmy zostały opracowane dla robota mobilnego TriBot. Jest to rozbudowana wersja robota z katalogu zestawu mindstorm: W algorytmach wykorzystano wszystkie użyte sensory (tak jak widać na obrazku: echosonda, mikrofon, czujnik dotyku i sensor natężenia światła).

1. Wykorzystanie echosondy
2. Wykorzystanie sensora natężenia światła

Wadą powyższych algorytmów jest brak informacji o położeniu. Robot nie ma punktów odniesienia. Nie zna swojej pozycji. Stąd trudno wymagać, by poruszał się w zadanym kierunku nawet po napotkaniu przeszkody. Sytuację tą można poprawić wprowadzając możliwość zapisu pomiarów z czujników.

Można również rozważyć wykorzystanie algorytmów genetycznych do sterowania robotami. Tym zagadnieniem zajmują się już inne uczelnie Southwestern University, Georgetown, TX Bardzo ciekawe zastosowanie algorytmów genetycznych w przypadku robotów zaprezentowano na naukowym zjeździe fundacji Ted. Przedstawiono tam algorytm, który sam generuje sterowanie wiedząc tylko tyle, że ma kilka serwomechanizmów i czujników.

• Algorytmy sterowania robotami mobilnymi zostały zapisane za pomocą reguł.
• Nie udało się znależć za wiele przykładów na internecie opisujących algorytmy sterowania robotami.

• algorytmy zostały zapisane przy użyciu reguł
• część reguł została zapisana za pomocą 'luźnych reguł' a inne przy użyciu reguł uzupełniających się. Wszelkie uwagi dotyczące tego zostały zamieszczone przy opisywanych regułach.

• algorytmy zostały zapisane przy użyciu przygotowanego API przez Pana Piotra Hołownię. Wszelkie uwagi i spostrzeżenia zostały wymienione z kolegą Piotrem. Uwag było niewiele. Przygotowane funkcje wydają się jak najbardziej poprawne.
• Na obecnym etapie napotkano problem związany z ewentualną alokacją zmiennych w pamięci. Czy to ma być zwykły assert??

• W jednym z algorytmów zastosowano puste przebiegi oraz próbę zaimplementowania konstrukcji z 'else' Proponowane puste przebiegi

• podczas przeciągania połączenia od jednej tabeli do drugiej pojawiają się błędy. A dokładniej linia (connector) nie podąża za kursorem, co uniemożliwią dokonanie poprawnego połączenia tabel

1. udokumentowane algorytmy (przykłady) sterowania robotami mobilnymi - z sieci:
   • udokumentowane algorytmy sterowania
     • Algorytm omijania przeszkód
     • Proponowane algorytmy w dziale miw:miw08_mindstormsenv
   • google.books.com zawiera wiele materiałów z gotowymi projektami LEGO MINDSTORMS. W tym jak zbudować i zaprogramować roboty jeżdżące, chodzące itp.
     • Lego Mindstorms NXT: The Mayan Adventure
     • LEGO Mindstorm Masterpieces: Building and Programming
     • Building Robots With Lego Mindstorms
   • na sieci znajduje się wiele rozważań dotyczących tematyki sterowania robotami mobilnymi. Są to jednak prace ujmujące zagadnienie w sposób matematyczny. Tworzone są modele matematyczne, a następnie analizowane są przeprowadzone wcześniej symulacje. Np:
     • ZINTEGROWANE SYMULATORY CHODU W ZASTOSOWANIU DO SYNTEZY ALGORYTMÓW STEROWANIA
   • prezentacje:
     • Robot w labiryncie
   • zfilmowane projekty robotów:
     • Mindstorms Designes
     • Układanie kostki Rubika