Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych realizowanych przez: Świerkosz(!), Wróbel, Kowalski.
Po przyjściu na stanowisko zastaliśmy zbudowanego robota, dzięki czemu mogliśmy od razu przystąpić do realizowania właściwej części laboratorium.
:- consult('plnxt.pl'). % uruchamia algorytm start :- nxt_open, nxt_light_LED(activate), trigger_create(_,check_track,[turn]), nxt_go(300). % "patrzy pod koła" check_track :- nxt_light(Light,force), Light < 20. % wykonuje obrót i jedzie dalej turn :- nxt_stop, Angle is 120 + random(120), nxt_rotate(300, Angle), trigger_create(_,check_track,[turn]), nxt_go(300). % zatrzymuje robota stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
:- consult('plnxt.pl'). % uruchamia algorytm start :- nxt_open, trigger_create(_,check_distance,[turn]), nxt_go(300). % sprawdza odległość od potencjalnej przeszkody check_distance :- nxt_ultrasonic(Distance,force), Distance < 20. % wykonuje obrót i jedzie dalej turn :- nxt_stop, nxt_rotate(350,90), trigger_create(_,check_distance,[turn]), nxt_go(300). % zatrzymuje robota stop :- trigger_killall, nxt_stop, nxt_close.
Pierwszym napotkanym przez nas problemem była nadgorliwość poprzedniej grupy w edytowaniu źródeł oprogramowania. Na stronie Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT brak ostatniej linijki kodu we fragmencie, który należy zmodyfikować może sugerować potrzebę jej usunięcia.
% Specify the device files. nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). nxt_actions_connection_type(bt). % brakująca linijka
Usunięcie wskazanej linijki skutkuje niemożliwością uruchomienia jakiegokolwiek przykładu.
Robot nie obraca się dokładnie o zadany kąt, dlatego próby realizacji omijania przeszkód kończyły się czasem dziwnym kątem skrętu.
Podczas pracy nad poszczególnymi algorytmami wiele prób kończyło się niepowodzeniem. Zatrzymanie algorytmu nie powodowało zakończenia wątków i potrzebny był restart prologa.
Działanie menu po lewej stronie nie jest do końca jasne dla nas. Przydałaby się lepsza nawigacja pomiędzy stronami wiki, tak aby nie marnować czasu na szukanie materiałów potrzebnych do realizacji ćwiczenia.
W instrukcji jest napisane, aby podlinkować niniejsze sprawozdanie na stronie 07-gienek, ale nie jest to możliwe, ze względu na niedostateczny poziom uprawnień na wiki.
