Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17b [2010/05/25 23:57] piw10 |
pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17b [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Sprawozdanie 3 ====== | ||
| - | * Robot: **Franek** | ||
| - | * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 17:00** | ||
| - | * Autorzy: **Agata Krysian, Łukasz Mendakiewicz, Tomasz Skrzypczak** | ||
| - | |||
| - | ---- | ||
| - | |||
| - | ===== Ciąg dalszy ===== | ||
| - | Tego dnia do współpracy przyznany został nam robot Franek. Był przygotowany do działania, miał zamontowane potrzebne sensory, co pozwoliło przystąpić do ćwiczeń. Prace rozpoczęliśmy od wykonywania algorytmów z poprzedniego tygodnia... | ||
| - | |||
| - | ===== Rozgrzewka ===== | ||
| - | Powodami nie wykonania zadań z poprzednich zajęć były problemy z połączeniem się z robotem. Tym razem robot był dla nas bardziej łaskawy, więc bez problemów zaimplementowaliśmy algorytm 1: | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | write('-- start 0.3 --'), | ||
| - | nxt_light_LED(activate), | ||
| - | gogo. | ||
| - | |||
| - | gogo :- | ||
| - | nxt_go(250), | ||
| - | trigger_create(_, check_light, escape). | ||
| - | |||
| - | check_light :- | ||
| - | nxt_light(V, force), | ||
| - | V < 45. | ||
| - | |||
| - | escape :- | ||
| - | Angle is 150 + random(60), | ||
| - | nxt_rotate(100, Angle, force), | ||
| - | gogo. | ||
| - | |||
| - | % :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Próg wartości oświetlenia dobraliśmy empirycznie. | ||
| - | Efekt był taki jakiego oczekiwaliśmy, co przetestowaliśmy kilkakrotnie, na załączonej macie. | ||
| - | |||
| - | {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:20100519_003b.jpg|}} | ||
| - | |||
| - | Algorytm 2 był nieco bardziej rozbudowany, jednak nie oznaczało to dla nas, że był trudniejszy: | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | write('-- start 0.6 --'), | ||
| - | nxt_light_LED(activate), | ||
| - | gogo. | ||
| - | |||
| - | gogo :- | ||
| - | nxt_go(100), | ||
| - | trigger_create(_, check_light, align), | ||
| - | trigger_create(_, nxt_touch(1, force), wait_free_path). | ||
| - | |||
| - | check_light :- | ||
| - | nxt_light(V, force), | ||
| - | V > 46. | ||
| - | |||
| - | align :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_rotate(100, 3, force), | ||
| - | gogo. | ||
| - | |||
| - | wait_free_path :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_play_tone(500,500), | ||
| - | trigger_create(_, nxt_touch(0, force), gogo). | ||
| - | |||
| - | stop :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop. | ||
| - | |||
| - | % :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Franek poruszał się po czarnej linii, a gdy napotkał przeszkodę, wydał dźwięk zatrzymując się. Po zwolnieniu blokady robot grzecznie ruszył do przodu tak jak poprzednio. | ||
| - | |||
| - | ===== Klask klask ===== | ||
| - | |||
| - | Spośród algorytmów jako pierwszy wybraliśmy "Panikarza". Potrzebne sensory Franek już posiadał, więc przystąpiliśmy do napisania algorytmu. Prace robiliśmy etapami, dodając każdorazowo kolejną akcje robota. | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | write('-- start 0.0 --'), | ||
| - | nxt_goal(franek, my_actions). | ||
| - | |||
| - | my_actions :- | ||
| - | nxt_go(100), | ||
| - | trigger_create(_, clap, panic). | ||
| - | |||
| - | clap :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 30, | ||
| - | write('clap!'). | ||
| - | |||
| - | panic :- | ||
| - | Angle is 160 + random(40), | ||
| - | nxt_rotate(900, Angle, force), | ||
| - | nxt_go(400). | ||
| - | %dokonczyc... | ||
| - | |||
| - | stop :- | ||
| - | trigger_killall, | ||
| - | nxt_stop. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Franek poruszał się powoli i po każdym klaśnięciu odwracał się, następnie zwiększyliśmy jego prędkość "uciekania". Wyniki uznaliśmy za zadowalające, jednak czas nie pozwolił nam dokończyć całkowicie danego algorytmu. | ||
| - | |||
| - | ===== Spostrzeżenia i wnioski ===== | ||
| - | |||
| - | * Pomimo poprawnego łączenia się z robotem poprzez bluetooth teoretycznie nie nawiązaliśmy połączenia pomimo kilku prób, jednak praktyka okazała się inna - komunikacja działała poprawnie, czym byliśmy miło zaskoczeni :) | ||
| - | |||
| - | * Zdarzało się, że środowisko się zawieszało przy użyciu prostych komend. | ||
