--- pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17b [2010/05/25 19:21]
piw10 utworzono
+++ pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100519-17b [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 7: / Linia 7: @@
 ----
+===== Ciąg dalszy =====
+Tego dnia do współpracy przyznany został nam robot Franek. Był przygotowany do działania, miał zamontowane potrzebne sensory, co pozwoliło przystąpić do ćwiczeń. Prace rozpoczęliśmy od wykonywania algorytmów z poprzedniego tygodnia...
+===== Rozgrzewka =====
+Powodami nie wykonania zadań z poprzednich zajęć były problemy z połączeniem się z robotem. Tym razem robot był dla nas bardziej łaskawy, więc bez problemów zaimplementowaliśmy algorytm 1:
+<code prolog>
+:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	write('-- start 0.3 --'),
+	nxt_light_LED(activate),
+	gogo.
+gogo :-
+	nxt_go(250),
+	trigger_create(_, check_light, escape).
+check_light :-
+	nxt_light(V, force),
+	V < 45.
+escape :-
+	Angle is 150 + random(60),
+	nxt_rotate(100, Angle, force),
+	gogo.
+% :- start.
+</code>
+Próg wartości oświetlenia dobraliśmy empirycznie.
+Efekt był taki jakiego oczekiwaliśmy, co przetestowaliśmy kilkakrotnie, na załączonej macie.
+{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:20100519_003b.jpg|}}
+Algorytm 2 był nieco bardziej rozbudowany, jednak nie oznaczało to dla nas, że był trudniejszy:
+<code prolog>
+:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	write('-- start 0.6 --'),
+	nxt_light_LED(activate),
+	gogo.
+gogo :-
+	nxt_go(100),
+	trigger_create(_, check_light,  align),
+	trigger_create(_, nxt_touch(1, force), wait_free_path).
+check_light :-
+	nxt_light(V, force),
+	V > 46.
+align :-
+	trigger_killall,
+	nxt_rotate(100, 3, force),
+	gogo.
+wait_free_path :-
+	trigger_killall,
+	nxt_stop,
+	nxt_play_tone(500,500),
+	trigger_create(_, nxt_touch(0, force), gogo).
+stop :-
+	trigger_killall,
+	nxt_stop.
+% :- start.
+</code>
+Franek poruszał się po czarnej linii, a gdy napotkał przeszkodę, wydał dźwięk zatrzymując się. Po zwolnieniu blokady robot grzecznie ruszył do przodu tak jak poprzednio.
+===== Klask klask =====
+Spośród algorytmów jako pierwszy wybraliśmy "Panikarza". Potrzebne sensory Franek już posiadał, więc przystąpiliśmy do napisania algorytmu. Prace robiliśmy etapami, dodając każdorazowo kolejną akcje robota.
+<code prolog>
+:- consult('plnxt.pl').
+start :-
+	write('-- start 0.0 --'),
+	nxt_goal(franek, my_actions).
+my_actions :-
+	nxt_go(100),
+	trigger_create(_, clap, panic).
+clap :-
+	nxt_sound(Value,force),
+	Value > 30,
+	write('clap!').
+panic :-
+	Angle is 160 + random(40),
+	nxt_rotate(900, Angle, force),
+	nxt_go(400).
+		%dokonczyc...
+stop :-
+	trigger_killall,
+	nxt_stop.
+</code>
+Franek poruszał się powoli i po każdym klaśnięciu odwracał się, następnie zwiększyliśmy jego prędkość "uciekania". Wyniki uznaliśmy za zadowalające, jednak czas nie pozwolił nam dokończyć całkowicie danego algorytmu.
+===== Spostrzeżenia i wnioski =====
+  * Pomimo poprawnego łączenia się z robotem poprzez bluetooth teoretycznie nie nawiązaliśmy połączenia (kolejne komunikaty konsoli o zajętości zasobu)jednak praktyka okazała się inna - komunikacja działała poprawnie, czym byliśmy miło zaskoczeni :)
+  * Zdarzało się, że środowisko się zawieszało przy użyciu prostych komend. Na szczęście wystarczało wówczas "zabić" proces konsoli Prologa i uruchomić ją ponownie. Wydaje nam się, że wywołanie tylko raz predykatu nxt_open, a nie za każdym uruchomieniem pary nxt_open / nxt_close rozwiązuje problem.
+  * Predykat write wywołany w wątku działania robota niestety nie wypisuje od razu na ekran (zapewne buforuje gdzieś wewnętrznie), a szkoda, gdyż na pewno byłoby łatwiej z tym śledzić przebieg programu.

pl/dydaktyka/piw/2010/sprawozdania/piw20100519-17b.1274808094.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:54 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice