Laboratorium

Na laboratorium korzystaliśmy z robota, który został zbudowany przez poprzednią grupę. Pozostawiony robot zawierał wszystko co potrzebowaliśmy, więc jakakolwiek modyfikacja nie była potrzebna.

• Zadaniem robota była jazda po kwadracie. Robot jechał przez sekundę prosto, następnie skręcał o 90 stopni. Czynność tę wykonywał dopóki nie wrócił na miejsce z którego ruszył:

kwadrat :- nxt_open,
           nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120),
           nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120),
           nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120),
           nxt_go_sec(400,1), nxt_turn(400,120). 

• Zadaniem robota było dojechanie do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 180 stopni. Początkowo robot po wykonaniu obrotu kontynuował jazdę i zatrzymywał się na klaśnięcie, jednak gdy wszystkie grupy testowały swoje roboty, inne dźwięki zatrzymywały naszego robota. Z tego powodu fragment kodu, który był za to odpowiedzialny został wykomentowany.

check_ultrasonic :- nxt_ultrasonic(Value,force),
                    Value < 30.
check_sound :- nxt_sound(Value,force),
               Value > 50.
ultrasonic :- nxt_stop,
              nxt_go_cm(-400,15),
              nxt_rotate(400,60),
              %nxt_go(400),
              %trigger_create(_,check_sound,[nxt_stop,nxt_close]).
jazda :- nxt_open,
         nxt_go(400),
         trigger_create(_,check_ultrasonic,ultrasonic).''

• Zadaniem robota była jazda do przeszkody, cofnięcie się, wykonanie obrotu o 90 stopni. Zadanie miało być wykonywanie cyklicznie przez określoną ilość razy. Wystąpił jednak problem, który uniemożliwił implementacje tego algorytmu. Jest on opisany poniżej.

• Robot pozostawiony przez poprzednią grupę miał odwrotnie podpięte silniki. Zamiast skręcać w prawo, skręcał w lewo.
• Silniki robota, nie wyłączały się jednocześnie. Robot zamiast zatrzymywać równocześnie koła, najpierw zatrzymywał jedno, a dopiero po chwili drugie.
• Użycie funkcji trigger_create więcej niż jeden raz powodowało zwrócenie błędu. Po jego otrzymaniu dalsza komunikacja z robotem była niemożliwa. Konieczne było zrestartowanie robota oraz ponowne uruchomienie prologa. Wyświetlany był błąd:

ERROR: Arithmetic: `force/0' is not a function
^  Exception: (19) _L3673 is force//256 ? 

• Wprowadzona zmiana, dotycząca korzystania z robotów zbudowanych przez grupy z poprzednich zajęć okazała się trafna. To dzięki niej od razu przystąpiliśmy do programowania robota.
• Można wprowadzić większą ilość przykładowych algorytmów o zróżnicowanym poziomie trudności.

Plik zawierający opisane wyżej algorytmy: 20080114irek.pl