Skład grupy: Magdalena Leśniak, Piotr Urbańczyk, Michał Czarniecki, Kamil Śliwowski
LABORATORIUM I
1.Cele i zadania Celem pierwszych zajęć było zapoznanie się z zestawem LEGO NXT Mindstorms,jego oprogramowaniem, podział obowiązków,próba stworzenia prostego robota.
Zajęcia upłynęły nam na opanowaniu posługiwania się programem ze szczególnym naciskiem na to, jakie elementy algorytmu są potrzebne do uzyskania odpowiednich efektów. Po początkowej radości związanej z uruchomieniem testowych programów „Try me” i wrażeniem nawiązania kontaktu z Brick'iem, podjęliśmy próbę skonstruowania robota polegając na własnej wyobraźni. Role dla każdego członka grupy zostały także przypisane, jednak w trakcie kolejnych dwóch spotkań zmieniały się.
2.Budowa robota Na tym laboratorium, budowa robota zakończyła się niepowodzeniem. Intuicyjne składanie konstrukcji bez dokładnej zależności pomiędzy elementami, wymagałoby dużo więcej czasu niż półtora godziny. Stelaż był niestabilny, jednak wszystkie z podłączonych elementów działały prawidłowo.Dzięki temu przy podtrzymywaniu Brick'a, istniała możliwość wypróbowania napisanego algorytmu. Głównym problemem pierwszej wersji Irka, okazało się nieutrzymywanie kół równolegle do siebie, co utrudniało ocenę trafności wydawanych mu przez nas poleceń.
3.Programowanie robota „Nie tędy droga” Irek w założeniu miał otrzymać konstrukcję umożliwiającą mu wykrywanie przeszkody i wykonywanie skrętu.(sensor ultradźwiękowy)
4.Uwagi i wnioski Napisany algorytm umożliwiał Irkowi spełnienie naszych oczekiwań, jednak całościowa ocena wymaga aby uwzględnić to, że do wykonywania zadań potrzebna była mu pomoc człowieka.
LABORATORIUM II
1.Cele i zadania Budowa prostych algorytmów w środowisku Lego
2.Budowa robota Tym razem nauczeni doświadczeniem z poprzednich zajęć zbudowaliśmy prostego robota od podstaw bazując na instrukcji Quick Start. Został on wyposażony w sensor dźwiękowy oraz ultradźwiękowy.
3.Programowanie robota
„no chodź” Irek na sygnał dźwiękowy miał zmieniać kierunek poruszania się (przód - tył). Zadanie zostało wykonane połowicznie, ponieważ po odebraniu sygnału jedynie zatrzymywał się.
„Nie tędy droga 2” Irek ponownie za pomocą sensora ultradźwiękowego wykrywał przeszkodę, zatrzymywał się, ale tym razem po usłyszeniu sygnału dźwiękowego poruszał się w tył.
4. Uwagi i wnioski Dzięki skorzystaniu z instrukcji Quick start, samo tworzenie robota nie trwało długo i mieliśmy więcej czasu na rozwinięcie schematu algorytmu z poprzednich zajęć. Istotne okazało się dostrojenie wrażliwości robota na bodźce (co prawdopodobnie przy pierwszej próbie stworzenia programu „nie tędy droga” oprócz wadliwej konstrukcji, odgrywało dużą rolę). Napisany przez nas algorytm zapewne można by uprościć, jednak w obliczu tego, że Irek wykonywał dokładnie zadania przez nas wymyślone, uważamy zajęcia za zakończone powodzeniem.
LABORATORIUM III
1.Cel i zadania Celem laboratorium było doskonalenie technik programowania robotów przy użyciu technologii LEGO Mindstorms. Podczas zajęć tworzone były bardziej zaawansowane algorytmy postępowania robota mające na celu na przykład rozpoznawanie i omijanie przeszkód lub śledzenie linii.
2.Budowa robota Gdy rozpoczynaliśmy zajęcia robot był już złożony. Była to konstrukcja zbudowana na podstawie instrukcji zawartej w Quick Start. Dokonaliśmy w niej pewnej modyfikacji, która polegała na zamontowaniu do robota czujnika światła. Podczas ćwiczeń kilkukrotnie zmienialiśmy pozycję tego sensora – odpowiednio do algorytmu i zadania, które miał wykonywać robot.
3.Programowanie robota W programie LEGO Mindstorsms NXT napisaliśmy trzy algorytmy: „Ostrożny” Irek, po dojechaniu do krawędzi stołu, zatrzymywał się
„Uwięziony” Irek jeździł po stole, aż do momentu, w którym napotykał na krawędź, po czym wykonywał obrót i jechał dalej.
„Linia” Irek, jeździł wzdłuż linii zamieszczonej na schemacie dołączonym do zestawu klocków.
Algorytmy, które napisaliśmy, oparte były na podobnym schemacie. Różnice między nimi polegały na zmianie parametrów i dodaniu do schematu dodatkowych akcji. Dobranie wysokości parametru umożliwił fakt, że po połączeniu robota z komputerem program LEGO Mindstorsms NXT wyświetla wartości odczytywane przez sensor. By robot odpowiednio wykonywał zadania, musieliśmy również zmieniać położenie czujnika światła.
Po zaimplementowaniu algorytmów, Irek wykonywał je poprawnie.
4.Uwagi i wnioski Zadania z laboratorium III nie były bardzo skomplikowane, mimo iż algorytmy wymagały zastosowania rozgałęzień i pętli. Potrzebne również było także umiejętne korzystanie z sensorów, bowiem poziom sygnałów z nich odbieranych zmienia się wraz z warunkami. Praca z robotami LEGO Mindstorms jest bardzo przyjemna zwłaszcza, gdy uda się zrealizować zadany program. Pisanie algorytmów w programie LEGO Mindstorsms NXT jest rzeczywiście proste. Działa on na zasadzie drag and drop, dzięki czemu można szybko stworzyć nawet dość skomplikowany algorytm. Działanie tego programu jest jednak mało intuicyjne i nico czasu wymaga nauczenie się łączenia poszczególnych bloczków w odpowiedni sposób.
