Testowane na Ubuntu 8.04.01 desktop.
Działa w wersji Prologu SWIPL 5.4.7-190 patrz stare wersje swi

Należy ustalić adres MAC zestawu LEGO Mindstorms NXT. Można to zrobić przez przeskanowanie urządzeń BT (oczywiście po podłączeniu adaptera BT):

hcitool scan

Urządzenie można przypisać ręcznie:

rfcomm bind rfcomm0 00:16:53:05:85:E2

Operację tę należy powtarzać po każdym uruchomieniu systemu. Alternatywą jest edycja pliku rfcomm.conf:

   gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf

Należy dodać w nim wpis z:

• odpowiednim numerem urządzenia (tutaj 0 - rfcomm0),
• adresem MAC zestawu w miejscu MAC_ADDRESS.

Wzór:

   rfcomm0 {
     bind yes;
     device MAC_ADDRESS;
     channel 1;
     comment "NXT";
   }

Po edycji pliku rfcomm.conf konieczny jest restart BT:

   _etc_init.d/bluetooth restart

Weryfikacja przypisania urządzenia:

   rfcomm

Ustawienie portu:

sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200

Tutaj następuje pierwsze połączenie, więc i sparowanie z ustaleniem pinu.