Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:dydaktyka:krr:lab_pddl [2015/06/10 08:17] msl [5 Automatyczne rozwiązywanie problemów zapisanych w PDDL] |
pl:dydaktyka:krr:lab_pddl [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 43: | Linia 43: | ||
| <code lisp> | <code lisp> | ||
| + | |||
| (define (domain blocksworld) | (define (domain blocksworld) | ||
| (:requirements :strips) ; wymagany STRIPS | (:requirements :strips) ; wymagany STRIPS | ||
| Linia 96: | Linia 97: | ||
| - Proszę uruchomić wyniki prac z poprzednich ćwiczeń. Solver jest wywoływany poprzez komendę: | - Proszę uruchomić wyniki prac z poprzednich ćwiczeń. Solver jest wywoływany poprzez komendę: | ||
| * ''./ff -o <sciezka do pliku z domena> -f <sciezka do pliku z instancja problemu>'' | * ''./ff -o <sciezka do pliku z domena> -f <sciezka do pliku z instancja problemu>'' | ||
| - | - Proszę porównać wydajność solvera w porównaniu do rozwiązania Prologowego z laborki "przeszukowanie grafów") | + | - Proszę porównać wydajność solvera do rozwiązania Prologowego z laborki "przeszukowanie grafów") |
| + | |||
| + | ===== - Typowanie ===== | ||
| + | |||
| + | Poprzez dopisanie '':typing'' w sekcji '':requirements'' można rozszerzyć możliwości języka PDDL o dodanie typów do istniejących obiektów, czy też parametrów akcji. Można w ten sposób małym kosztem wyeliminować dużą liczbę nielegalnych akcji. | ||
| + | |||
| + | Typy definiowane są po sekcji '':requirements'' poprzez dopisanie: ''(:types nazwa1 nazwa2 ...)'' dla typów o nazwach ''nazwa1'', ''nazwa2'', etc. Następnie każdy parametr predykatu i akcji musi zostać opatrzony odpowiednią adnotacją określającą jego typ, np. ''?x - typ'' oznacza, że parametr ''?x'' musi być typu ''typ'' w danej akcji lub predykacie. | ||
| + | |||
| + | Podobnie w definicji instancji problemu należy wszystkie obiekty opatrzyć odpowiednimi adnotacjami (''- typ'' określającymi ich typ. | ||
| + | |||
| + | ==== - Ćwiczenie ==== | ||
| + | |||
| + | Proszę uzupełnić pliki świata klocków o adnotacje i przetestować, czy nadal wszystko działa. | ||
| + | |||
| + | <WRAP center round tip 60%> | ||
| + | Czy jesteś w stanie zasymulować typowanie bez dodawania konstrukcji '':typing''? Jak można byłoby tego dokonać w Prologu? | ||
| + | </WRAP> | ||
| + | |||
| + | ==== - Wieże Hanoi ==== | ||
| + | |||
| + | Mając już przetestowaną reprezentację problemu świata klocków, proszę zgeneralizować problem dodając do niego dwa dodatkowe elementy: | ||
| + | - na stole jest ograniczona liczba miejsc, na których można położyć klocek | ||
| + | - żeby położyć klocek A na klocku B, wymagane jest, aby klocek B był większy od klocka A | ||
| + | Uwagi: | ||
| + | |||
| + | * nie jest wymagane, aby w problemie istniał tylko jeden klocek danego rozmiaru | ||
| + | * na początku można przyjąć, ze liczba miejsc na stole jest stała i wynosi, np. 3. | ||
| + | * można również założyć, że istnieje określona liczba klocków | ||
| + | * następnie należy jednak zgeneralizować model, tak by obsługiwał różną liczbę wolnych miejsc i klocków zdefiniowaną w pliku instancji problemu | ||
| + | |||
| + | ===== - Action Description Language ===== | ||
| + | |||
| + | Reprezentacja STRIPS jest bardzo ograniczona i, aby rozszerzyć warunki akcji o nowe konstrukcje, należy dopisać w sekcji '':requirements'' dopisać dodatkowe wymaganie '':adl''. [[http://en.wikipedia.org/wiki/Action_description_language#Comparison_between_STRIPS_and_ADL|ADL]] różni się od STRIPS w kilku zasadniczych względach, m.in.: | ||
| + | * wspierane są warunki [[http://pl.wikipedia.org/wiki/Rachunek_predykat%C3%B3w_pierwszego_rz%C4%99du|pierwszego rzędu]] (w praktyce oznacza to dodanie kwantyfikatorów do języka): ''(forall (?x1 ?x1 ...) <warunek>) (exists (?x1 ?x2 ...) <warunek>)'' | ||
| + | * warunki mogą zawierać negatywne literały: ''(not <warunek>)'' | ||
| + | * warunki mogą zawierać alternatywy: ''(or <warunek1> <warunek2>)'' | ||
| + | * [[http://en.wikipedia.org/wiki/Closed-world_assumption|świat jest otwarty]] (w STRIPSie, tak samo jak w Prologu [[http://en.wikipedia.org/wiki/Closed-world_assumption|świat jest zamknięty]]) | ||
| + | |||
| + | ==== - Ćwiczenia ==== | ||
| + | - w definicji dziedziny świata klocków należy przy pomocy nowych konstrukcji wyeliminować ''clear''. | ||
| + | | ||
