Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:hexor:hexor_prolog [2007/11/28 16:23] root Document moved from pl:hexor_prolog |
pl:hexor:hexor_prolog [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Lista rozkazów ====== | ||
| - | - forward(+unit) -- rozpoczęcie poruszania naprzód, robot porusza się do przodu do czasu podania innej komendy ruchu lub rozkazu stop. unit - numer robota, aktualnie 11, | ||
| - | - backward(+unit) -- rozpoczęcie poruszania wstecz, robot porusza się do tyłu do czasu podania innej komendy ruchu lub rozkazu stop | ||
| - | - left(+unit) -- rozpoczęcie skręcania w lewo, robot skręca do czasu podania innej komendy ruchu lub rozkazu stop | ||
| - | - right(+unit) -- rozpoczęcie skręcania w prawo, robot skręca do czasu podania innej komendy ruchu lub rozkazu stop | ||
| - | - stop(+unit) -- zatrzymanie robota | ||
| - | - camera(+unit,+x,+y) - x,y współrzędne pozioma i pionowa ustawienia kamery/sonaru Y=240 poziom, X= 68 - 248 ( max w lewo do max w prawo ) | ||
| - | - readSensors(+unit,-temp,-sonar) temp,sonar wartości temperatury i sonaru odczytane z robota | ||
| - | - readIR(+unit,-state) state - stan czujników IR i dotykowych - sensor aktywny => odpowiedni bit w stanie niskim | ||
| - | - delay(+seconds) - czekaj przez __seconds__ sekund | ||
| - | ^ Znaczenie bitów argumentu state w readIR ^^^^^^^^ | ||
| - | ^ 7 ^ 6 ^ 5 ^ 4 ^ 3 ^ 2 ^ 1 ^ 0 ^ | ||
| - | | ??? | dotykowy prawy | dotykowy lewy | IR przód | IR lewy tył | ??? | IR środkowy tył | IR prawy tył | | ||
| - | |||
| - | Predykaty zwracają wartość TRUE w przypadku prawidłowego wykonania w przeciwnym wypadku FALSE ( np. błąd komunikacji). \\ | ||
| - | Robot zatrzymuje się automatycznie po wykryciu przeszkody ( czujniki IR, dotykowe, przekroczenie wartości progowej dla sonaru). | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Przykładowe programy ====== | ||
| - | Programy demonstrujące wykorzystania predykatów prologowych do sterowania robotem. Programy te do uruchomienia wymagają plików z {{:student:hexor_prolog.tar.gz|tąd}}. | ||
| - | |||
| - | ===== Skanowanie sonarem i odczyt czujników ===== | ||
| - | |||
| - | :-dynamic counter/1. | ||
| - | counter(68). | ||
| - | unit(11). | ||
| - | runme:- start. | ||
| - | start:- unit(U),camera(U,68,240),sensors. | ||
| - | sensors:- counter(T),T > 240, retract(counter(_)),assert(counter(68)),!,sensors. | ||
| - | sensors:- unit(U),counter(T),X is T + 10, retract(counter(_)),assert(counter(X)),camera(U,X,240), | ||
| - | readSensors(U,A,B), | ||
| - | readIR(U,C), | ||
| - | write('temp: '),write(A), | ||
| - | write(' sonar: '),write(B), | ||
| - | write(' ir: '),write(C), | ||
| - | nl,!,sensors. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Poruszanie robotem ===== | ||
| - | |||
| - | unit(11). | ||
| - | runme:- gohexor. | ||
| - | gohexor:- unit(U),forward(U),writeln('forward'),delay(5), | ||
| - | backward(U),writeln('backward'),delay(5), | ||
| - | left(U),writeln('left'),delay(5), | ||
| - | right(U),writeln('right'),delay(5), | ||
| - | forward(U),writeln('forward'),delay(5), | ||
| - | stop(U),writeln('stop'),writeln('DONE'). | ||
| - | gohexor:- writeln('ERROR'). | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Wykonanie pojedynczego kroku ===== | ||
| - | W celu wykonania pojedynczego kroku robotem można użyć następującej procedury: | ||
| - | |||
| - | onestepforward(U):- forward(U),stop(U). | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Programwanie krok po kroku ====== | ||
| - | - [[pl:hexor_prolog_stanowisko|Instalacja stanowiska]] | ||
| - | - Pobierz kod programu z tąd {{:student:hexor_prolog.tar.gz|:student:hexor_prolog.tar.gz}} | ||
| - | - Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// | ||
| - | - Pojawi się katalog //hexor_prolog// | ||
| - | - Wejdź do katalogu //cd hexor_prolog// | ||
| - | - Kod programu sterującego jest w pliku //hexorPL.pl// | ||
| - | * domyślnie uruchamiane są równolegle 2 cele w prologu __runme1__ i __runme2__ | ||
| - | * jeśli korzystasz tylko z jednego wątku drugi zakończ przez __runme2.__ | ||
| - | * TYLKO JEDEN WĄTEK MOŻE UŻYWAĆ PREDYKATÓW DO KOMUNIKOWANIA SIĘ Z ROBOTEM | ||
| - | * dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[pl:hexor_prolog_mt]] | ||
| - | - Zmodyfikuj go zgodnie z tematem laboratorium. | ||
| - | - Skompiluj uruchamiając komende //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. | ||
| - | - Uruchom komendą //./hexprPL// | ||
| - | - Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Obsługa robota ====== | ||
| - | * Przed rozpoczęciem ćwiczeń podłącz robota do ładowarki | ||
| - | - włącz ładowarkę do sieci | ||
| - | - wyłącz robota | ||
| - | - podłącz wtyczkę ładowarki do gniazda na korpusie robota | ||
| - | * Podłącz nadajnik do portu USB komputera. | ||
| - | * Sprawdź czy pojawiło się urządzenie ttyUSB0 ( polecenie __dmesg__ w linii poleceń) | ||
| - | * Sprawdź czy jest poprawna komunikacja z robotem wykorzystując przykładowe programy. | ||
| - | * Napisz własny program i testuj. | ||
| - | * Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. | ||
| - | * **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Architektura systemu sterującego ====== | ||
| - | System sterowania robota Hexor składa się z następujących warstw: | ||
| - | - sprzęt | ||
| - | - oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota | ||
| - | - stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) | ||
| - | Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza beprzewodowego | ||
| - | |||
| - | {{ :student:hexoroldnewarchitecture.png |:student:hexoroldnewarchitecture.png Architektura systemu sterującego}} \\ | ||
| - | |||
| - | Warstwa 3 budowana jest z następujących elementów: | ||
| - | - __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy | ||
| - | - __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) | ||
| - | - __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ | ||
| - | - biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu | ||
