Both sides previous revision
Poprzednia wersja
Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:hexor:hexor_prolog [2007/12/20 10:56] ptm |
pl:hexor:hexor_prolog [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
| |
| |
====== Programwanie krok po kroku ====== | |
- Pobierz kod programu z tąd {{hexor_prolog.tar.gz}} | ====== Programowanie krok po kroku ====== |
| - Pobierz kod programu stąd {{hexor_prolog.tar.gz}} |
- Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// | - Rozpakuj poleceniem //tar xzf hexor_prolog.tar.gz// |
- Pojawi się katalog //hexor_prolog// | - Pojawi się katalog //hexor_prolog// |
* dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[hexor_prolog_mt]] | * dodatkowe wątki można uzyskać w/g instrukcji z [[hexor_prolog_mt]] |
- Zmodyfikuj go zgodnie z tematem [[pl:hexor:hexor_lab|laboratorium]]. | - Zmodyfikuj go zgodnie z tematem [[pl:hexor:hexor_lab|laboratorium]]. |
- Skompiluj uruchamiając komende //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. | - Skompiluj uruchamiając komendę //make// . Jeśli pojawiły się błędy wróć do punktu 6. |
- Uruchom komendą //./hexorPL// | - Uruchom komendą //./hexorPL// |
- Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. | - Powtarzaj punkty 6-8 aż do osiągnięcia celu. |
| |
| |
| |
| |
* Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. | * Jeśli robot nie jest używany przez dłuższy czas to podłącz go do ładowarki. |
* **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** | * **Robota nie da się włączyć jeśli wtyczka ładowarki jest podłączona** |
| |
| |
| |
- oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota | - oprogramowanie w Basicu sterujące mikrokontrolerami na płycie robota |
- stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) | - stacji nadrzędnej sterującej zachowaniem robota ( w tym przypadku PC + program w prologu ) |
Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza beprzewodowego | Warstwy 2 i 3 połączone są ze sobą za pomocą łącza bezprzewodowego (RS-232) |
| |
{{hexoroldnewarchitecture.png|Architektura systemu sterującego}} \\ | {{hexoroldnewarchitecture.png|Architektura systemu sterującego}} \\ |
| |
Warstwa 3 budowana jest z następujących elementów: | Warstwa 3 zbudowana jest z następujących elementów: |
- __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy | - __hexor.c/hexor.h__ biblioteka funkcji do komunikacji z robotem wykorzystująca port szeregowy |
- __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) | - __hexorPL.c__ główny plik uruchamiający program sterujący. Zawiera funkcję __main__ w języku C, która wywołuje interpreter prologu. Plik ten zawiera też definicje predykatów które dołączane są do interpretera prologu ( patrz funkcja main ) |
- __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ | - __hexorPL.pl__ plik zawierający program w prologu sterujący robotem. Można w nim używać dodatkowych predykatów zdefiniowanych w pliku __hexorPL.c__ |
- biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu | - biblioteki EPP ułatwiającej dodawanie predykatów do prologu i zarządzanie wieloma wątkami wykonania w prologu |