Pobierz aplikację kompas, z repozytorium i przetestuj jej działanie. Uwaga Pobierz tylko wersje tagowaną jako RAW, filtrowanie będzie realizowane podczas tego ćwiczenia.

Przeanalizuj w jaki sposób realizowany jest dostęp do sensorów i ich przekształcenie w odpowiedni dla obrotu ekranu układ współrzędnych.

Dla danych pobieranych z sensorów urządzenia zaimplementuj filtr Kalmana. Poszczególne parametry tego filtra powinny być aktualizowane zgodnie z formułami podanymi poniżej:

x = x
p = p + q;

k = p / (p + r);
x = x + k * (measurement – x);
p = (1 – k) * p;

Gdzie:

• x - filtrowana dana
• p - szacowany błąd
• k - wzmocnienie Klmana (tzw. Kalman Gain)
• r - szum pomiaru
• q - szum przetwarzania

Wartości, które należy dobrać, w celu modyfikowania działania filtru to: p,q oraz k.

analiza danych z akcelerometru - pobranie, zapisanie do sqlite, analiza w octave (czestotliwosci maksymalnej i minimalnej, amplituda, srednie przyspieszenie, korelacja trzech osi , srednia - jakie?etc.)