Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:lab:conf [2009/01/07 23:32] holownia |
pl:mindstorms:lab:conf [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Konfiguracja NXT dla PlNXT ====== | ||
| - | ===== BT ===== | ||
| - | https://help.ubuntu.com/community/BluetoothSetup | ||
| - | <code> | ||
| - | apt-get install blueetooth bluez-utils bluez-gnome bluez-hcidump | ||
| - | |||
| - | stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -crnl -inpck -istrip -ixon -cstopb -cs8 parnb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | ||
| - | hcitool scan | ||
| - | hidd --connect | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | PH: | ||
| - | <code> | ||
| - | Skanowanie urządzeń BT: | ||
| - | hcitool scan | ||
| - | |||
| - | Edycja rfcomm.conf: | ||
| - | gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf | ||
| - | |||
| - | Dodać wpis: | ||
| - | rfcomm0 { | ||
| - | bind yes; | ||
| - | device MAC_ADRESS; | ||
| - | channel 1; | ||
| - | comment "NXT"; | ||
| - | } | ||
| - | |||
| - | Restart: | ||
| - | _etc_init.d/bluetooth restart | ||
| - | |||
| - | Weryfikacja: | ||
| - | rfcomm | ||
| - | |||
| - | Ustawienie portu: | ||
| - | sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | ||
| - | |||
| - | Tutaj następuje pierwsze połączenie, więc i sparowanie z ustaleniem pinu. | ||
| - | |||
| - | Proszę załadować plnxt.pl i odpalić nxt_open/0. | ||
| - | Dodatkowo jakieś podstawowe dwa dema dodawałem przy ostatniej aktualizacji | ||
| - | w cvs. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Testy 2008.12.29 ===== | ||
| - | Ubuntu 8.04.01 desktop, robo2 wzorcowy | ||
| - | |||
| - | wpięcie dongla jabra | ||
| - | <code> | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1363.737446] usb 4-2: new full speed USB device using uhci_hcd and address 2 | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1363.912426] usb 4-2: configuration #1 chosen from 1 choice | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.384358] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial'). | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1364.141171] Bluetooth: HCI USB driver ver 2.9 | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: HCI dev 0 registered | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1364.150362] usbcore: registered new interface driver hci_usb | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: HCI dev 0 up | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: Device hci0 has been added | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: Starting security manager 0 | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.750184] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if0'). | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: Device hci0 has been activated | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.846196] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if1'). | ||
| - | Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.998365] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if2'). | ||
| - | Dec 30 11:38:36 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633516.007863] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if3'). | ||
| - | Dec 30 11:38:36 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633516.021068] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if0_bluetooth_hci_19155fc6ce'). | ||
| - | |||
| - | </code> | ||
| - | pojawia sie ikonka bt na pasku | ||
| - | |||
| - | aplet bt bluez 0.25 | ||
| - | |||
| - | właściwości: | ||
| - | * tryb pracy: inne urządzenia mogą się łączyć | ||
| - | * usługi: serial, network, input, | ||
| - | |||
| - | w logach | ||
| - | <code> | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Bluetooth Network daemon | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Config options: InterfacePrefix=bnep%d, PANU_Script=(null), GN_Script=(null), NAP_Script=(null), GN_Interface=pan0, NAP_Interface=pan1, Security=true | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.241739] Bluetooth: BNEP (Ethernet Emulation) ver 1.2 | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.241746] Bluetooth: BNEP filters: protocol multicast | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.296310] Bridge firewalling registered | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered manager path:/org/bluez/network | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered server path:/org/bluez/network/panu | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered server path:/org/bluez/network/gn | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered server path:/org/bluez/network/nap | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: /org/bluez/network: org.bluez.network.Manager.ListConnections() | ||
| - | Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.297045] pan0: Dropping NETIF_F_UFO since no NETIF_F_HW_CSUM feature. | ||
| - | Dec 30 11:41:08 robo2 serial[7581]: Bluetooth Serial Port daemon | ||
| - | Dec 30 11:41:08 robo2 serial[7581]: Registered manager path:/org/bluez/serial | ||
| - | Dec 30 11:41:29 robo2 audio[5015]: Unregistered manager path | ||
| - | Dec 30 11:41:29 robo2 audio[5015]: Exit | ||
| - | Dec 30 11:41:29 robo2 input[7582]: Bluetooth Input daemon | ||
| - | Dec 30 11:41:29 robo2 input[7582]: Registered input manager path:/org/bluez/input | ||
| - | Dec 30 11:41:29 robo2 input[7582]: /org/bluez/input: org.bluez.input.Manager.ListDevices() | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | * applet/właściwości/przeglądanie urządzeń -> jest agatka | ||
| - | * połącz | ||
| - | * pojawia się pytanie o pin | ||
| - | * w logach | ||
| - | |||
| - | <code> | ||
| - | Dec 30 11:47:01 robo2 network[7571]: /org/bluez/network: org.bluez.network.Manager.ListConnections() | ||
| - | Dec 30 11:47:01 robo2 input[7582]: /org/bluez/input: org.bluez.input.Manager.ListDevices() | ||
| - | Dec 30 11:47:58 robo2 NetworkManager: <debug> [1230634078.878417] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/bluetooth_acl_16530585e2'). | ||
| - | Dec 30 11:48:00 robo2 hcid[4999]: pin_code_request (sba=00:19:15:5F:C6:CE, dba=00:16:53:05:85:E2) | ||
| - | Dec 30 11:48:12 robo2 hcid[4999]: link_key_notify (sba=00:19:15:5F:C6:CE, dba=00:16:53:05:85:E2) | ||
| - | Dec 30 11:48:17 robo2 NetworkManager: <debug> [1230634097.191374] nm_hal_device_removed(): Device removed (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/bluetooth_acl_16530585e2'). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | * _etc_bluetooth/rfcomm.conf | ||
| - | <code> | ||
| - | rfcomm0 { | ||
| - | bind yes; | ||
| - | device 00:16:53:05:85:E2; # Agatka | ||
| - | # channel 1; | ||
| - | comment "Agatka Example Bluetooth device"; | ||
| - | } | ||
| - | </code> | ||
| - | * _etc_init.d/bluetooth restart | ||
| - | |||
| - | stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -inpck -istrip -ixon -cstopb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | ||
| - | |||
| - | |||
| - | <code> | ||
| - | export CVSROOT=:ext:gjn@charon.ia.agh.edu.pl/mnt/cvs/cvs-hades | ||
| - | export CVS_RSH=ssh | ||
| - | cvs co plnxt | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Testy 2009.01.07 ===== | ||
| - | <code> | ||
| - | hcitool scan # przeglad urzadzen | ||
| - | hcitool info 00:16:53:05:85:E2 | ||
| - | rfcomm # podglad kom rfc | ||
| - | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean # przed pol, ma byc clean! | ||
| - | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 connected [tty-attached] # po pol write | ||
| - | |||
| - | # uwaga, reczne zestawienie | ||
| - | rfcomm release rfcomm0 | ||
| - | rfcomm bind rfcomm0 00:16:53:05:85:E2 | ||
| - | |||
| - | # wysw konf serial dev | ||
| - | stty -F /dev/rfcomm0 -a | ||
| - | |||
| - | wajig purge swi-prolog swi-prolog-clib swi-prolog-doc swi-prolog-http swi-prolog-semweb swi-prolog-sgml swi-prolog-table swi-prolog-xpce | ||
| - | |||
| - | http://www.swi-prolog.org/dl-old.html | ||
| - | http://gollem.science.uva.nl/cgi-bin/nph-download/SWI-Prolog/binaries/pl-5.4.7-190.i586.rpm | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Quickstart dla administratora (pod laboratorium) ===== | ||
| - | |||
| - | {{:pl:mindstorms:lab:plnxt-20081217.tar.gz|plnxt-20081217.tar.gz}} | ||
| - | |||
| - | Działa wersji [[http://gollem.science.uva.nl/cgi-bin/nph-download/SWI-Prolog/binaries/pl-5.4.7-190.i586.rpm|SWIPL 5.4.7-190]] patrz [[http://www.swi-prolog.org/dl-old.html | ||
| - | |stare wersje swi]] | ||
| - | |||
| - | ==== rfcomm.conf ==== | ||
| - | |||
| - | W pliku {{:pl:mindstorms:lab:rfcomm.conf-1.txt|rfcomm.conf}} znajduje się konfiguracja dla zestawów NXT używanych w laboratorium.\\ | ||
| - | Należy upewnić się, że plik w takiej postaci znajduje się w katalogu _etc_bluetooth. \\ | ||
| - | W szczególności część dotycząca robota, który ma być użyty. \\ | ||
| - | |||
| - | Po wprowadzeniu zmian w rfcomm.conf należy zrestartować BT: | ||
| - | <code> | ||
| - | _etc_init.d/bluetooth restart | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ==== Diagnostyka ==== | ||
| - | |||
| - | Wyszukiwanie dostępnych urządzeń BT: | ||
| - | <code> | ||
| - | hcitool scan | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Informacje o wskazanym urządzeniu: | ||
| - | <code> | ||
| - | hcitool info 00:16:53:05:85:E2 | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Podgląd stanu urządzeń: | ||
| - | <code> | ||
| - | rfcomm | ||
| - | #Efekt: | ||
| - | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean # Przed połączeniem, ma być clean lub closed. | ||
| - | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 connected [tty-attached] # Po połączeniu. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Podgląd konfiguracji urządzenia szeregowego: | ||
| - | <code> | ||
| - | stty -F /dev/rfcomm2 -a | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ==== Pakiety ==== | ||
| - | |||
| - | <code> | ||
| - | bluetooth bluez-gnome bluez-hcidump bluez-utils gnome-bluetooth libbluetooth2 python-bluez | ||
| - | |||
| - | uzytkownik w gr do ktorej nalezy rfcomm, np. dialout -> uzycie modemow w m.kont ubuntu | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Quickstart dla studenta ===== | ||
| - | |||
| - | ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== | ||
| - | |||
| - | Należy uruchomić skrypt nxt_stty (argumentem jest nazwa robota). Np.: | ||
| - | <code> | ||
| - | ./nxt_stty czeslaw | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | W trakcie może zajść konieczność sparowania urządzeń. Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wytczka BT.\\ | ||
| - | Przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. | ||
| - | |||
| - | === Troubleshooting === | ||
| - | |||
| - | Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę BT -> Preferences -> Bonded devices.\\ | ||
| - | Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty.\\ | ||
| - | Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: | ||
| - | * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, | ||
| - | * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) | ||
| - | Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. | ||
| - | |||
| - | ==== Konfiguracja plnxt ==== | ||
| - | |||
| - | W pliku konfiguracyjnym plnxt.pl należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem.\\ | ||
| - | Przykład dla 02 - Bolek: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | % Specify the device files. | ||
| - | nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). | ||
| - | nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ==== Interfejs NXT ==== | ||
| - | |||
| - | W lewym górnym rogu wyświetlacza powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'.\\ | ||
| - | Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. Należy go włączyć (z menu wybrać Bluetooth -> On/Off -> On).\\ | ||
| - | Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'.\\ | ||
| - | Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'. | ||
| - | |||
| - | ==== Test ==== | ||
| - | |||
| - | Otworzenie połączenia w powłoce: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | [plnxt]. | ||
| - | nxt_open. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | nxt_voltage_millivolt(Voltage). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Zamknięcie połączenia w powłoce: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | === Test z wykorzystaniem programu demowego === | ||
| - | |||
| - | Przykład:\\ | ||
| - | demo2.pl (Magazynier) | ||
| - | * podnieś kulkę (użyj sensora dotyku) | ||
| - | * wykonaj zwrot o 180 stopni | ||
| - | * przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą) | ||
| - | * wyłacznik awaryjny: klaśniecie | ||
| - | |||
| - | Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0. | ||
