Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:lab:conf [2008/12/30 12:01] gjn |
pl:mindstorms:lab:conf [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 9: | Linia 9: | ||
| hidd --connect | hidd --connect | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| + | PH: | ||
| + | <code> | ||
| + | Skanowanie urządzeń BT: | ||
| + | hcitool scan | ||
| + | |||
| + | Edycja rfcomm.conf: | ||
| + | gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf | ||
| + | |||
| + | Dodać wpis: | ||
| + | rfcomm0 { | ||
| + | bind yes; | ||
| + | device MAC_ADRESS; | ||
| + | channel 1; | ||
| + | comment "NXT"; | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | Restart: | ||
| + | _etc_init.d/bluetooth restart | ||
| + | |||
| + | Weryfikacja: | ||
| + | rfcomm | ||
| + | |||
| + | Ustawienie portu: | ||
| + | sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | ||
| + | |||
| + | Tutaj następuje pierwsze połączenie, więc i sparowanie z ustaleniem pinu. | ||
| + | |||
| + | Proszę załadować plnxt.pl i odpalić nxt_open/0. | ||
| + | Dodatkowo jakieś podstawowe dwa dema dodawałem przy ostatniej aktualizacji | ||
| + | w cvs. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | </code> | ||
| + | |||
| ===== Testy 2008.12.29 ===== | ===== Testy 2008.12.29 ===== | ||
| Ubuntu 8.04.01 desktop, robo2 wzorcowy | Ubuntu 8.04.01 desktop, robo2 wzorcowy | ||
| Linia 87: | Linia 122: | ||
| stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -inpck -istrip -ixon -cstopb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -inpck -istrip -ixon -cstopb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200 | ||
| + | |||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | export CVSROOT=:ext:gjn@charon.ia.agh.edu.pl/mnt/cvs/cvs-hades | ||
| + | export CVS_RSH=ssh | ||
| + | cvs co plnxt | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ===== Testy 2009.01.07 ===== | ||
| + | <code> | ||
| + | hcitool scan # przeglad urzadzen | ||
| + | hcitool info 00:16:53:05:85:E2 | ||
| + | rfcomm # podglad kom rfc | ||
| + | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean # przed pol, ma byc clean! | ||
| + | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 connected [tty-attached] # po pol write | ||
| + | |||
| + | # uwaga, reczne zestawienie | ||
| + | rfcomm release rfcomm0 | ||
| + | rfcomm bind rfcomm0 00:16:53:05:85:E2 | ||
| + | |||
| + | # wysw konf serial dev | ||
| + | stty -F /dev/rfcomm0 -a | ||
| + | |||
| + | wajig purge swi-prolog swi-prolog-clib swi-prolog-doc swi-prolog-http swi-prolog-semweb swi-prolog-sgml swi-prolog-table swi-prolog-xpce | ||
| + | |||
| + | http://www.swi-prolog.org/dl-old.html | ||
| + | http://gollem.science.uva.nl/cgi-bin/nph-download/SWI-Prolog/binaries/pl-5.4.7-190.i586.rpm | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ===== Quickstart dla administratora (pod laboratorium) ===== | ||
| + | |||
| + | {{:pl:mindstorms:lab:plnxt-20081217.tar.gz|plnxt-20081217.tar.gz}} | ||
| + | |||
| + | Działa wersji [[http://gollem.science.uva.nl/cgi-bin/nph-download/SWI-Prolog/binaries/pl-5.4.7-190.i586.rpm|SWIPL 5.4.7-190]] patrz [[http://www.swi-prolog.org/dl-old.html | ||
| + | |stare wersje swi]] | ||
| + | |||
| + | ==== rfcomm.conf ==== | ||
| + | |||
| + | W pliku {{:pl:mindstorms:lab:rfcomm.conf-1.txt|rfcomm.conf}} znajduje się konfiguracja dla zestawów NXT używanych w laboratorium.\\ | ||
| + | Należy upewnić się, że plik w takiej postaci znajduje się w katalogu _etc_bluetooth. \\ | ||
| + | W szczególności część dotycząca robota, który ma być użyty. \\ | ||
| + | |||
| + | Po wprowadzeniu zmian w rfcomm.conf należy zrestartować BT: | ||
| + | <code> | ||
| + | _etc_init.d/bluetooth restart | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ==== Diagnostyka ==== | ||
| + | |||
| + | Wyszukiwanie dostępnych urządzeń BT: | ||
| + | <code> | ||
| + | hcitool scan | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Informacje o wskazanym urządzeniu: | ||
| + | <code> | ||
| + | hcitool info 00:16:53:05:85:E2 | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Podgląd stanu urządzeń: | ||
| + | <code> | ||
| + | rfcomm | ||
| + | #Efekt: | ||
| + | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean # Przed połączeniem, ma być clean lub closed. | ||
| + | rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 connected [tty-attached] # Po połączeniu. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Podgląd konfiguracji urządzenia szeregowego: | ||
| + | <code> | ||
| + | stty -F /dev/rfcomm2 -a | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ==== Pakiety ==== | ||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | bluetooth bluez-gnome bluez-hcidump bluez-utils gnome-bluetooth libbluetooth2 python-bluez | ||
| + | |||
| + | uzytkownik w gr do ktorej nalezy rfcomm, np. dialout -> uzycie modemow w m.kont ubuntu | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ===== Quickstart dla studenta ===== | ||
| + | |||
| + | ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== | ||
| + | |||
| + | Należy uruchomić skrypt {{:pl:mindstorms:lab:nxt_stty.txt|nxt_stty}} (argumentem jest nazwa robota). Np.: | ||
| + | <code> | ||
| + | ./nxt_stty czeslaw | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | W trakcie może zajść konieczność sparowania urządzeń. Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wytczka BT.\\ | ||
| + | Przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. | ||
| + | |||
| + | === Troubleshooting === | ||
| + | |||
| + | Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę BT -> Preferences -> Bonded devices.\\ | ||
| + | Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty.\\ | ||
| + | Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: | ||
| + | * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, | ||
| + | * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) | ||
| + | Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. | ||
| + | |||
| + | ==== Konfiguracja plnxt ==== | ||
| + | |||
| + | W pliku konfiguracyjnym plnxt.pl należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem.\\ | ||
| + | Przykład dla 02 - Bolek: | ||
| + | <code prolog> | ||
| + | % Specify the device files. | ||
| + | nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). | ||
| + | nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | ==== Interfejs NXT ==== | ||
| + | |||
| + | W lewym górnym rogu wyświetlacza powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'.\\ | ||
| + | Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. Należy go włączyć (z menu wybrać Bluetooth -> On/Off -> On).\\ | ||
| + | Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'.\\ | ||
| + | Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'. | ||
| + | |||
| + | ==== Test ==== | ||
| + | |||
| + | Otworzenie połączenia w powłoce: | ||
| + | <code prolog> | ||
| + | [plnxt]. | ||
| + | nxt_open. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): | ||
| + | <code prolog> | ||
| + | nxt_voltage_millivolt(Voltage). | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Zamknięcie połączenia w powłoce: | ||
| + | <code prolog> | ||
| + | nxt_close. | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | === Test z wykorzystaniem programu demowego === | ||
| + | |||
| + | Przykład:\\ | ||
| + | demo2.pl (Magazynier) | ||
| + | * podnieś kulkę (użyj sensora dotyku) | ||
| + | * wykonaj zwrot o 180 stopni | ||
| + | * przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą) | ||
| + | * wyłacznik awaryjny: klaśniecie | ||
| + | |||
| + | Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0. | ||
