Both sides previous revision
Poprzednia wersja
Nowa wersja
|
Poprzednia wersja
|
pl:mindstorms:lab:lab215 [2009/01/09 11:51] gjn |
pl:mindstorms:lab:lab215 [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT===== | ===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT===== |
==== Logowanie ==== | ==== Logowanie ==== |
- zaloguj się do systemu na konto "student" (hasło podane na zajęciach) | - zaloguj się do systemu na konto podane przez prowadzącego, ew. on Cię zaloguje |
| |
==== Połączenie robota ==== | ==== Połączenie robota ==== |
- weź robota i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer robota! | - weź brick NXT i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer zestawu! |
- włącz wtyczkę BT do portu USB komputera | - włącz wtyczkę BT do portu USB komputera |
- na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT i potwierdzenie -> sprawdź! | - na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT -> sprawdź! |
- włącz robota | - włącz NXT |
==== Pobranie PlNXT ==== | ==== Pobranie PlNXT ==== |
- otwórz terminal tekstowy z górnego paska | - otwórz terminal tekstowy z górnego paska |
- napisz ''cd plnxt'' | - napisz ''cd plnxt'' |
- jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu | - jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu (poniżej) |
- jeżeli nie, pobierz plik {{|plnxt_v0}} FIXME | - jeżeli nie: |
| - pobierz [[pl:plnxt:start#download|plik z najnowszą wersją PlNXT]] |
| - rozpakuj: tar xvzf plnxt.tar.gz |
| - przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt |
| |
==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== | ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== |
- uruchom skrypt ''bin/nxt_stty''(argumentem jest nazwa robota), np. ''./bin/nxt_stty czeslaw'' | |
| |
| - uruchom skrypt ''bin/plnxt_stty''(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np.\\ ''./bin/plnxt_stty czeslaw'' |
- w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT) | - w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT) |
- przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. | - przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. |
==== Konfiguracja plnxt ==== | ==== Konfiguracja PlNXT ==== |
| |
W pliku konfiguracyjnym plnxt.pl należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem.\\ | W pliku konfiguracyjnym //plnxt.pl// należy ustawić urządzenie (oraz jego parametry), z którego się korzysta z odpowiednim numerem. |
Przykład dla 02 - Bolek: | |
<code prolog> | |
% Specify the device files. | |
nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). | |
nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). | |
</code> | |
| |
==== Interfejs NXT ==== | Numer jest numerem robota (bez zera na początku!) |
| |
W lewym górnym rogu wyświetlacza powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'.\\ | Przykład dla robota //02 - Bolek//: |
Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. Należy go włączyć (z menu wybrać Bluetooth -> On/Off -> On).\\ | |
Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'.\\ | |
Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'. | |
| |
==== Test ==== | |
| |
Otworzenie połączenia w powłoce: | |
<code prolog> | <code prolog> |
[plnxt]. | nxt_robot_definition(bolek,'/dev/rfcomm2',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4'). |
nxt_open. | |
</code> | </code> |
| |
Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): | ==== Sprawdzenie konfiguracji ==== |
<code prolog> | |
nxt_voltage_millivolt(Voltage). | |
</code> | |
| |
Zamknięcie połączenia w powłoce: | W celu sprawdzenia poprawności konfiguracji można wykonać instrukcje zawarte [[pl:plnxt:pierwsze_kroki|tutaj]]. |
<code prolog> | |
nxt_close. | |
</code> | |
| |
=== Test z wykorzystaniem programu demowego === | |
| |
Przykład:\\ | |
demo2.pl (Magazynier) | |
* podnieś kulkę (użyj sensora dotyku) | |
* wykonaj zwrot o 180 stopni | |
* przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą) | |
* wyłacznik awaryjny: klaśniecie | |
| |
Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0. | |
| |
==== Rozwiązywanie problemów ==== | ==== Rozwiązywanie problemów ==== |
| |
Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu BT->Preferences->Bonded devices. | * Najczęściej występujący problem związany jest z pracą w tle wcześniejszych egzemplarzy (procesów) Prolog. Wzwiązku z tym: |
| * **NIE** należy //NIGDY// "przerywać" pracy interpretera przez klawisze Control i Z! |
Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty. | * w razie problemów należy posprzątać przed uruchomieniem Prologu, np. przez ''killall swipl'' a potem ''killall -9 swipl'' (o ile uruchomiono interpreter przez "swipl") |
| * Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu //BT->Preferences->Bonded devices//. |
| * Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty. |
| * Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: |
| * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, |
| * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) |
| * Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. |
| |
Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: | === Rozwiązania problemów pojawiających się na zajęciach === |
* usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, | * //... (opis problemu -> rozwiązanie)// |
* konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) | |
Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. | |
| |
| |