To jest stara wersja strony!
Opis Lab215
Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT
Logowanie
zaloguj się do systemu na konto podane przez prowadzącego, ew. on Cię zaloguje
Połączenie robota
weź robota i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer robota!
włącz wtyczkę BT do portu USB komputera
na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT → sprawdź!
włącz robota
Pobranie PlNXT
otwórz terminal tekstowy z górnego paska
napisz cd plnxt
jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu
-
Ustawienie parametrów portu i sparowanie
uruchom skrypt bin/nxt_stty
(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np. ./bin/nxt_stty czeslaw
w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT)
przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT.
Konfiguracja PlNXT
W pliku konfiguracyjnym plnxt.pl należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem.
Numer jest numerem robota (bez zera na początku!)
Przykład dla robota 02 - Bolek:
% Specify the device files.
nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2').
nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2').
Połączenie
Otworzenie połączenia w powłoce:
$ pl
?- [plnxt].
?- nxt_open.
Interfejs NXT
W lewym górnym rogu wyświetlacza robota powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'.
Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony.
Należy go włączyć (z menu robota wybrać Bluetooth→On/Off→On).
Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'.
Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'.
Prosty test
Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia):
?- nxt_voltage_millivolt(Voltage).
Powinien pojawić się poziom baterii, jeżeli nie, mamy problem!
Zamknięcie połączenia w powłoce SWI:
?- nxt_close.
Test z wykorzystaniem programu demowego
Przykład:
demo2.pl (Magazynier)
podnieś kulkę (użyj sensora dotyku)
wykonaj zwrot o 180 stopni
przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą)
wyłacznik awaryjny: klaśniecie
Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0.
Rozwiązywanie problemów
Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu BT→Preferences→Bonded devices.
Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty.
Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:
usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie,
konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth → My contacts → {device} → Delete)
Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty.