Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:lab:lab215 [2009/01/13 10:45] holownia |
pl:mindstorms:lab:lab215 [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 9: | Linia 9: | ||
| - na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT -> sprawdź! | - na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT -> sprawdź! | ||
| - włącz NXT | - włącz NXT | ||
| - | |||
| ==== Pobranie PlNXT ==== | ==== Pobranie PlNXT ==== | ||
| - otwórz terminal tekstowy z górnego paska | - otwórz terminal tekstowy z górnego paska | ||
| Linia 15: | Linia 14: | ||
| - jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu (poniżej) | - jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu (poniżej) | ||
| - jeżeli nie: | - jeżeli nie: | ||
| - | - pobierz plik {{:pl:mindstorms:lab:plnxt-20081217.tar.gz|plnxt_v0}} | + | - pobierz [[pl:plnxt:start#download|plik z najnowszą wersją PlNXT]] |
| - | - rozpakuj: tar xvzf plnxt-20081217.tar.gz | + | - rozpakuj: tar xvzf plnxt.tar.gz |
| - przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt | - przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt | ||
| ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== | ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== | ||
| + | |||
| + | |||
| - uruchom skrypt ''bin/plnxt_stty''(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np.\\ ''./bin/plnxt_stty czeslaw'' | - uruchom skrypt ''bin/plnxt_stty''(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np.\\ ''./bin/plnxt_stty czeslaw'' | ||
| - w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT) | - w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT) | ||
| - przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. | - przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. | ||
| - | |||
| ==== Konfiguracja PlNXT ==== | ==== Konfiguracja PlNXT ==== | ||
| - | W pliku konfiguracyjnym //plnxt.pl// należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem. | + | W pliku konfiguracyjnym //plnxt.pl// należy ustawić urządzenie (oraz jego parametry), z którego się korzysta z odpowiednim numerem. |
| Numer jest numerem robota (bez zera na początku!) | Numer jest numerem robota (bez zera na początku!) | ||
| Linia 33: | Linia 33: | ||
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| - | % Specify the device files. | + | nxt_robot_definition(bolek,'/dev/rfcomm2',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4'). |
| - | nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). | + | |
| - | nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). | + | |
| </code> | </code> | ||
| - | ==== Połączenie ==== | + | ==== Sprawdzenie konfiguracji ==== |
| - | === Interfejs NXT === | + | W celu sprawdzenia poprawności konfiguracji można wykonać instrukcje zawarte [[pl:plnxt:pierwsze_kroki|tutaj]]. |
| - | + | ||
| - | W lewym górnym rogu wyświetlacza robota powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'. | + | |
| - | + | ||
| - | Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. | + | |
| - | Należy go włączyć (z menu robota wybrać Bluetooth->On/Off->On). | + | |
| - | + | ||
| - | Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'. | + | |
| - | + | ||
| - | Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'. | + | |
| - | + | ||
| - | === Otworzenie połączenia w powłoce === | + | |
| - | <code prolog> | + | |
| - | $ pl | + | |
| - | ?- [plnxt]. | + | |
| - | ?- nxt_open. | + | |
| - | </code> | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ==== Prosty test ==== | + | |
| - | + | ||
| - | Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): | + | |
| - | <code prolog> | + | |
| - | ?- nxt_voltage_millivolt(Voltage). | + | |
| - | </code> | + | |
| - | + | ||
| - | Powinien pojawić się poziom baterii, jeżeli nie, mamy problem! | + | |
| - | + | ||
| - | Zamknięcie połączenia w powłoce SWI: | + | |
| - | <code prolog> | + | |
| - | ?- nxt_close. | + | |
| - | </code> | + | |
| - | + | ||
| - | Zwróć uwagę na sygnalizację braku połączenia na ekranie robota. | + | |
| - | + | ||
| - | === Test z wykorzystaniem programu demowego (dla złożonego robota Tribot) === | + | |
| - | + | ||
| - | Przykład:\\ | + | |
| - | demo2.pl (Magazynier) | + | |
| - | * podnieś kulkę (użyj sensora dotyku) | + | |
| - | * wykonaj zwrot o 180 stopni | + | |
| - | * przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą) | + | |
| - | * wyłacznik awaryjny: klaśniecie | + | |
| - | + | ||
| - | Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0. | + | |
| ==== Rozwiązywanie problemów ==== | ==== Rozwiązywanie problemów ==== | ||
| - | Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu BT->Preferences->Bonded devices. | + | * Najczęściej występujący problem związany jest z pracą w tle wcześniejszych egzemplarzy (procesów) Prolog. Wzwiązku z tym: |
| - | + | * **NIE** należy //NIGDY// "przerywać" pracy interpretera przez klawisze Control i Z! | |
| - | Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty. | + | * w razie problemów należy posprzątać przed uruchomieniem Prologu, np. przez ''killall swipl'' a potem ''killall -9 swipl'' (o ile uruchomiono interpreter przez "swipl") |
| + | * Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu //BT->Preferences->Bonded devices//. | ||
| + | * Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty. | ||
| + | * Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: | ||
| + | * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, | ||
| + | * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) | ||
| + | * Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. | ||
| - | Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: | + | === Rozwiązania problemów pojawiających się na zajęciach === |
| - | * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, | + | * //... (opis problemu -> rozwiązanie)// |
| - | * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) | + | |
| - | Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. | + | |
