To jest stara wersja strony!
Laboratorium 4
Cel
Celem tego laboratorium jest poznanie(porównanie) możliwości tworzenia programów dla LEGO Mindstorms przy pomocy różnych środowisk.
Środowiska wykorzystywane w ramach tego ćwiczenia:
Waszym zadaniem będzie uruchomienie oraz przeanalizowanie dwóch algorytmów (ich implementacji).
Filmiki pokazujące działanie algorytmów:
Przygotowanie stanowiska
Do poprawnego przeprowadzenia ćwiczenia wymagane jest:
-
plansza testowa dostarczona z zestawem Lego - postaraj się, aby miała jak najmniej zagięć (zagięcia powodują błędne odczyty z czujnika natężenia swiatła).
zainstalowane środowiska: LEGO Mindstorms, Brixcc, Microsoft Robotics Studio
konstrukcja robota proponowana przez Lego charakteryzuje się tym, że czujnik natężenia światła jet umieszczony bardzo nisko - powoduje to często pojawianie się nieprawidłowych odczytów, a w konsekwencji błędne działanie algorytmów. Można dokonać niewielkiej
modyfikacji konstrukcji TriBot'a.
Uwaga: Konstrukcja robota Tribot(wysokie umieszczenie sonara) w zasadzie uniemożliwia stosowanie proponowanych przez LEGO platform z piłeczkami jako przeszkody.
Ćwiczenie
Uwagi ogólne
Kalibracja - jest to bardzo ważny krok który jest wykonywany przed każdym algorytmem. Dzięki niemu definiujemy jaki jest zakres możliwych wartości odczytywanych przez sensory. W naszym przypadku kalibrujemy czujnik natężenia światła. Po uruchomieniu każdego algorytmu na ekranie pojawi się napis „MAX:” oraz wartość liczbowa poniżej. Jest wartość odczytywana z czujnika natężenia światła (spróbuj umieścić czujnik nad jasną powierzchnią, a następnie nad ciemną i zauważ jak zmienia się wartość odczytu).
Przebieg kalibracji: Po uruchomieniu algorytmu (na ekranie widoczne jest „MAX: <wartość liczbowa>”) ustaw robota, tak aby czujnik światła znajdował się nad najciemniejszym z obszarów po którym będzie poruszał się robot (np. czarna linia na planszy testowej), zatwierdź używając przycisku lewej strzałki znajdującego się na kostce NXT. W ten sposób ustawiliśmy maksymalną wartość odczytu z czujnika natężenia światła względem, której dokonywana będzie normalizacja pomiaru. Na ekranie powinien być widoczny napis „MIN: <wartość liczbowa>”, umieść tym razem robota nad najjaśniejszym obszarem, po którym będzie się poruszał (białe tło planszy) i wciśnij przycisk prawej strzałki znajdujący się na kostce NXT. Gdy kalibracja jest zakończona na ekranie widoczny jest napis „Calibrated”.
Program można też usunąć bezpośrednio z kostki NXT(My Software Siles → <nazwa programu> → Delete)
Lego Mindstorms
Ściągnij implementację algorytmów dla środowiska LEGO:
saper_rbt.zip - implementacja algorytmu Saper w natywnym środowisku LEGO Mindstorms.
patrol_rbt.zip - implementacja algorytmu Patrol w natywnym środowisku LEGO Mindstorms.
Spróbuj porównać implementację algorytmów z diagramami aktywności, które je opisują:
Brixcc
Ściągnij implementację algorytmów dla środowiska Brixcc:
Podobnie jak w poprzednim przykładzie porównaj implementację z diagramami algorytmów (diagramy są te same).
Microsoft Robotics Studio
Sprawozdanie
Proszę o przesłanie informacji dotyczących:
- Waszych uwag (plusy/minusy) sprawdzanych środowisk
- problemów z uruchamianiem algorytmów
- problemów z działaniem algorytmów