Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:lab:lab5 [2008/04/22 15:54] gjn utworzono |
pl:mindstorms:lab:lab5 [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Lab Prolog NXT API ====== | ====== Lab Prolog NXT API ====== | ||
| - | FIXME | ||
| + | ===== Cel ===== | ||
| + | Celem laboratorium jest wykorzystanie PlNXT (API w języku Prolog) w tworzeniu programów sterujących robotem Mindstorms NXT. | ||
| + | |||
| + | ===== Wstęp ===== | ||
| + | PlNXT składa się z czterech modułów: | ||
| + | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:nxt_actions_icommand.pl|nxt_actions_icommand}} | ||
| + | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:nxt_sensomoto.pl|nxt_sensomoto}} | ||
| + | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:nxt_movement.pl|nxt_movement}} | ||
| + | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:threads.pl|threads}} | ||
| + | |||
| + | Proszę pobieżnie zapoznać się z dokumentacją: | ||
| + | * [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_sensomoto.html|nxt_sensomoto]] | ||
| + | * [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_movement.html|nxt_movement]] | ||
| + | * [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/threads.html|threads]] | ||
| + | |||
| + | Powinniście mieć Państwo do dyspozycji robota [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]. Proszę zapoznać się z jego opisem. Jeśli wszystko jest na miejscu, poprzednia grupa nie przywłaszczyła sobie żadnego klocka i można przystąpić do ćwiczenia. ;) | ||
| + | |||
| + | Proszę otworzyć plik {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:test.pl|test.pl}} i załadować w SWI Prolog. Analizując plik, proszę obserwować wykonanie. W razie potrzeby posiłkować się dokumentacją. | ||
| + | |||
| + | ===== Przebieg ćwiczenia ===== | ||
| + | Wykorzystując PlNXT zaimplementujcie Państwo jeden z poniższych algorytmów. Mile widziany swój pomysł (oczywiście odpowiednio skomplikowany). | ||
| + | |||
| + | ==== Algorytm I - Poszukiwanie piłki ==== | ||
| + | Robot przeszukuje jakiś obszar w poszukiwaniu piłki. Np. kwadrat o boku 50 cm albo koło o promieniu 75 cm. Jeśli jej nie znajdzie, wraca do punktu początkowego i przeszukuje obszar jeszcze raz. Po znalezieniu zatrzaskuje szczęki i prezentuje "taniec radości". Tutaj można wykazać się artyzmem. ;) Na sygnał dźwiękowy przerywa/wznawia poszukiwanie. | ||
| + | |||
| + | ==== Algorytm II - Omijanie przeszkód ==== | ||
| + | Robot przemieszcza się z punktu A do B. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. Na sygnał dźwiękowy przerywa/wznawia ruch. | ||
| + | |||
| + | ===== Uwagi ===== | ||
| + | Należy zamykać połączenie po wykonaniu programu przy użyciu predykatu nxt_sensomoto:nxt_connection_close/0. Jeśli w wyniku błędu w programie poprawne zamknięcie połączenia nie będzie możliwe, należy wyłączyć i włączyć MindstormsNXT oraz adapter Bluetooth, a także ponownie uruchomić SWI Prolog. W przeciwnym razie mogą wystąpić problemy przy nawiązywaniu ponownego połączenia. | ||
| + | |||
| + | ===== Sprawozdanie ===== | ||
| + | W sprawozdaniu należy zawrzeć: | ||
| + | * krótki opis algorytmu (co się udało zrobić, czego nie), | ||
| + | * kod programu, | ||
| + | * uwagi dotyczące funkcjonalności PlNXT. | ||
