Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2008/12/16 13:15] holownia |
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Laboratorium (zapoznanie z PLNXT) ====== | ||
| - | ===== Opis ===== | ||
| - | |||
| - | Cel: zapoznanie z interfejsem programistycznym PLNXT i budowa prostych algorytmów. | ||
| - | |||
| - | Środki: | ||
| - | * zestaw LEGO, | ||
| - | * adapter BT, | ||
| - | * PLNXT. | ||
| - | |||
| - | ===== Wstęp ===== | ||
| - | |||
| - | PLNXT to API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT. | ||
| - | |||
| - | Praca nad PLNXT jest wciąż w toku. **Państwa uwagi w sprawozdaniach (także krytyczne) będą dla nas cenne.** | ||
| - | |||
| - | API jest podzielone na następujące wartswy: | ||
| - | * najniższa warstwa (nxt_actions), | ||
| - | * średnia warstwa (nxt_sensomoto), | ||
| - | * najwyższa warstwa (nxt_movement). | ||
| - | |||
| - | ==== Warstwa nxt_actions ==== | ||
| - | |||
| - | Warstwa odpowiada za komunikację z NXT. Mamy do dyspozycji predykaty poruszające silnikami, odczytującymi dane z sensorów, itp. W tej warstwie można zastosować różne systemy komunikacji. Na zajęciach będziemy używać komunikacji po porcie szeregowym z wykorzystaniem protokołu komunikacji LEGO. | ||
| - | |||
| - | ==== Warstwa nxt_sensomoto ==== | ||
| - | |||
| - | Warstwa bazuje na nxt_actions. To, co zostało zaimplementowane w niższej warstwie, w tej jest obudowane w logikę (np. sprawdzanie, czy wartość prędkości jest dopuszczalna). | ||
| - | |||
| - | ==== Warstwa nxt_movement ==== | ||
| - | |||
| - | **Warstwa, z której Państwo będziecie bezpośrednio korzystać.** Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie. | ||
| - | |||
| - | Dokumentacja: FIXME | ||
| - | |||
| - | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | |||
| - | Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć potrzebne sensory. | ||
| - | |||
| - | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę uruchomić powłokę SWIPL i załadować plik plnxt.pl, a następnie: | ||
| - | * Otworzyć połączenie: nxt_open. | ||
| - | * Wybrać polecenie z dokumentacji: np. nxt_go_cm(400,80). | ||
| - | * Wykonać serię wybranych poleceń (przemieszczanie, odczyt sensorów). | ||
| - | * Zamknąć połączenie: nxt_close. | ||
| - | |||
| - | ===== Programy w pliku ===== | ||
| - | |||
| - | Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force', która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia. Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje na wykonanie do zatrzymania robota. | ||
| - | |||
| - | Proszę skopiować poniższy kod do pliku i załadować w SWIPL. | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,200,force), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_go_cm(-400,200,force), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | Taki program nie ma większego sensu. Robot wykona kolejno polecenia jedno po drugim. W efekcie będzie stał w miejscu. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | Bez opcji force polecenia są sekwencjonowane: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,200), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_go_cm(-400,200), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | Po zakończeniu jazdy do przodu robot zacznie jechać spowrotem. | ||
| - | |||
| - | ===== Do czego w takim razie przydaje się 'force'? ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę przetestować prosty program z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja FIXME): | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]), | ||
| - | nxt_go(300). | ||
| - | |||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Distance,force), | ||
| - | Distance < 15. | ||
| - | </code> | ||
| - | Trigger będzie wyzwolony, gdy check_distance będzie prawdziwe. Wtedy zostanie wykonane zatrzymanie robota i zamknięcie połączenia.\\ | ||
| - | Zatem jest to prosty program: robot porusza się do przodu do napotkania przeszkody.\\ | ||
| - | Pomiar odległości odbywa się cyklicznie. Bez opcji 'force' odbyłby się po zatrzymaniu silników (w tym przypadku "nigdy").\\ | ||
| - | Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | ||
| - | |||
| - | ===== Implementacja algorytmu ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę zaimplementować jeden lub więcej z poniższych algorytmów: | ||
| - | |||
| - | ==== Omijanie przeszkód ==== | ||
| - | |||
| - | Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu. | ||
| - | |||
| - | ==== Unikanie przeszkód ==== | ||
| - | |||
| - | Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody cofa się, obraca w innym kierunku i wznawia przemieszczanie do przodu. W fazie przemieszczania do przodu (tylko w tej fazie) robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu. | ||
| - | |||
| - | ==== Panikarz ==== | ||
| - | |||
| - | Robot przemieszcza się powoli. Po klaśnięciu zmienia kierunek i szybko ucieka przez jakiś czas (wtedy nie jest podatny na klaśnięcie), po czym uspokaja się i znowu jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku. | ||
| - | |||
| - | ===== Zakończenie ===== | ||
| - | |||
| - | Rozmontować robota, wkladając wszystkie części do [[pl:mindstorms:lab:wyposazenie#rozlozenie_klockow_w_przegrodach|odpowiednich przegródek w pudełku]] | ||
| - | |||
| - | __UWAGA__! Należy to robić powoli i ostrożnie - połamanie klocków przy rozmontowywniu jest latwiejsze niż przy montażu. :-( | ||
| - | |||
| - | ===== Sprawozdanie ===== | ||
| - | |||
| - | W przypisanej grupie przestrzeni nazw stworzyć stronę, na której umieścić: | ||
| - | * kod Państwa programów, | ||
| - | * spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski, | ||
| - | * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT. | ||
| - | |||
| - | [[pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:sprawozdania2008|Wykaz sprawozdań]] | ||
