Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2010/05/11 00:05] snowaczyk |
pl:mindstorms:lab:lab_plnxt_zapoznanie [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Laboratorium (zapoznanie z PLNXT) ====== | ||
| - | ===== Opis ===== | ||
| - | |||
| - | Cel: zapoznanie z interfejsem programistycznym PLNXT i budowa prostych algorytmów. | ||
| - | |||
| - | Środki: | ||
| - | * zestaw LEGO, | ||
| - | * adapter BT, | ||
| - | * PLNXT. | ||
| - | |||
| - | ===== Przygotowanie stanowiska ===== | ||
| - | |||
| - | __UWAGA!__ Przed rozpoczęciem ćwiczeń należy starannie przygotować swoje stanowisko pracy [[lab215|zgodnie z instrukcją]]. | ||
| - | |||
| - | ===== Wstęp ===== | ||
| - | |||
| - | PLNXT to API w języku Prolog dla LEGO Mindstorms NXT. | ||
| - | |||
| - | Praca nad PLNXT jest wciąż w toku. **Państwa uwagi w sprawozdaniach (także krytyczne) będą dla nas cenne.** | ||
| - | |||
| - | API jest podzielone na następujące wartswy: | ||
| - | * najniższa warstwa (nxt_actions), | ||
| - | * średnia warstwa (nxt_sensomoto), | ||
| - | * najwyższa warstwa (nxt_movement). | ||
| - | |||
| - | ==== Warstwa nxt_actions ==== | ||
| - | |||
| - | Warstwa odpowiada za komunikację z NXT. Mamy do dyspozycji predykaty poruszające silnikami, odczytującymi dane z sensorów, itp. W tej warstwie można zastosować różne systemy komunikacji. Na zajęciach będziemy używać komunikacji po porcie szeregowym z wykorzystaniem protokołu komunikacji LEGO. | ||
| - | |||
| - | ==== Warstwa nxt_sensomoto ==== | ||
| - | |||
| - | Warstwa bazuje na nxt_actions. To, co zostało zaimplementowane w niższej warstwie, w tej jest obudowane w logikę (np. sprawdzanie, czy wartość prędkości jest dopuszczalna). | ||
| - | |||
| - | ==== Warstwa nxt_movement ==== | ||
| - | |||
| - | **Warstwa, z której Państwo będziecie bezpośrednio korzystać.** Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie. | ||
| - | |||
| - | Dokumentacja: {{:pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf|nxt_movement.pdf}} | ||
| - | |||
| - | ===== Budowa robota ===== | ||
| - | |||
| - | Należy zbudować robota opisanego w instrukcji QuickStart i dołączyć sensory. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę uruchomić powłokę SWIPL (polecenie xpce) i załadować plik plnxt.pl ([plnxt].), a następnie: | ||
| - | * Otworzyć połączenie: nxt_open. | ||
| - | * Wykonać serię wybranych z dokumentacji poleceń (przemieszczanie, odczyt sensorów). Np.: | ||
| - | * nxt_go(300). % Jazda do przodu z prędkością 300 stopni/sekundę. | ||
| - | * nxt_stop. | ||
| - | * nxt_go_cm(400,80). % Jazda do przodu z prędkościa 400 stopni/sekundę. Zatrzymanie po 80 cm. | ||
| - | * nxt_touch(Value). % Odczyt sensora dotyku. | ||
| - | * nxt_sound(Value). % Odczyt sensora dźwięku. | ||
| - | * nxt_light(Value). % Odczyt sensora światła. | ||
| - | * nxt_light_LED(activate). % Włączenie diody sensora światła. | ||
| - | * nxt_light(Value). | ||
| - | * nxt_light_LED(passivate). | ||
| - | * nxt_ultrasonic(Value). | ||
| - | * nxt_rotate(350,360). % Obrót w prawo o 360 stopni z prędkością 350 stopni/sekundę. | ||
| - | * nxt_play_tone(500,2000). % Wydanie dźwięku o częstotliwości 500 Hz i czasie trwania 2000 ms. | ||
| - | * nxt_voltage_millivolt(Voltage). % Odczyt napięcia baterii. | ||
| - | * Zamknąć połączenie: nxt_close. | ||
| - | ===== Programy w pliku ===== | ||
| - | |||
| - | Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force' (np. nxt_go(400,force).), która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia.\\ | ||
| - | Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje z wykonaniem do zatrzymania robota.\\ | ||
| - | To pozwala na pisanie sekwencyjnych programów, jak przykład niżej. | ||
| - | |||
| - | Proszę skopiować poniższy kod do pliku i załadować w SWIPL. | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,80), % Jazda 80 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 80 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Do czego w takim razie przydaje się 'force'? ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę przetestować proste przykłady programów z wykorzystaniem mechanizmu trigger (dokumentacja: {{:pl:mindstorms:lab:threads.pdf|threads.pdf}}). | ||
| - | |||
| - | ==== Przykład ==== | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]), | ||
| - | nxt_go(300). | ||
| - | |||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Distance,force), | ||
| - | Distance < 15. | ||
| - | </code> | ||
| - | Trigger będzie wyzwolony, gdy check_distance będzie prawdziwe. Wtedy zostanie wykonane zatrzymanie robota i zamknięcie połączenia.\\ | ||
| - | Zatem jest to prosty program: robot porusza się do przodu do napotkania przeszkody.\\ | ||
| - | Pomiar odległości odbywa się cyklicznie. Bez opcji 'force' odbyłby się po zatrzymaniu silników (w tym przypadku "nigdy").\\ | ||
| - | Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Implementacja algorytmu ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę zaimplementować poniższe algorytmy: | ||
| - | |||
| - | ==== Algorytm 1 ==== | ||
| - | Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić -- niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej. Podpowiedź: można użyć formuły typu "//Angle is 120 + random(120)//". | ||
| - | |||
| - | ==== Algorytm 2 ==== | ||
| - | Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. | ||
| - | |||
| - | ===== Zakończenie ===== | ||
| - | |||
| - | __UWAGA__! Prosze nie rozmontowywać robota! | ||
| - | |||
| - | **__UWAGA__**! Jeżeli należycie Państwo do ostatniej tego dnia grupy ćwiczeniowej, należy //wyciągnąć baterie z robota// i przekazać je prowadzącemu do naładowania! | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Sprawozdanie ===== | ||
| - | |||
| - | W przypisanej grupie przestrzeni nazw stworzyć stronę, na której umieścić: | ||
| - | * kod Państwa programów, | ||
| - | * spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski, | ||
| - | * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT. | ||
| - | |||
| - | [[pl:dydaktyka:piw:2010:wykaz_sprawozdan|Wykaz sprawozdań]] | ||
