--- pl:miw:miw08_mindstormsapi [2008/06/12 01:57]
miw
+++ pl:miw:miw08_mindstormsapi [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
 ====== PlNXT ======
+__**Projekt zakończony**__
+Piotr Hołownia, <holownia@student.agh.edu.pl>
 PlNXT to API w Prologu do obsługi [[http://mindstorms.lego.com/eng/Overview/default.aspx|LEGO Mindstorms NXT]]
@@ Linia 6: / Linia 9: @@
 Udało się założone cele zrealizować w zadowalającym stopniu. Są rzeczy, które warto poprawić. Zachęcam do zapoznania się z opisem.
+Dokumentacja: {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:plnxtdocs.zip|plnxtdocs.zip}}
 ====== Opis warstw ======
@@ Linia 13: / Linia 18: @@
   * średnia warstwa (nxt_sensomoto),
   * najwyższa warstwa (nxt_movement).
 ===== Warstwa nxt_actions =====
@@ Linia 20: / Linia 26: @@
   * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_sockets.pl|nxt_actions_sockets}} - komunikacja z użyciem socketów (dziełko kolegi [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolc|Ziółkowskiego]]).
-Dowolną inna implementację komunikacji można stworzyć bazując na pliku {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_dummy.pl|nxt_actions_dummy.pl}}. Ograniczeniem jest to, że nazwy predykatów eksportowanych muszą pozostać takie same. Nie ma także możliwości wprowadzenia niczego nowego bez uwzględnienia tego w warstwie wyższej. Dlaczego? Jest to jedna z warstw projektu, ale wydzielona tylko, aby umożliwić wstawienie w jej miejsce różnych alternatywnych wersji. Warstwa nxt_actions nie stanowi części API. Nie powinna być używana w projektach bazujących na PlNXT. Nie ma takiej potrzeby.
+Dowolną inna implementację komunikacji można stworzyć bazując na pliku {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_dummy.pl|nxt_actions_dummy.pl}}.
+Ograniczeniem jest to, że nazwy predykatów eksportowanych muszą pozostać takie same. Nie ma także możliwości wprowadzenia niczego nowego bez uwzględnienia tego w warstwie wyższej. Dlaczego? Jest to jedna z warstw projektu, ale wydzielona tylko, aby umożliwić wstawienie w jej miejsce różnych alternatywnych wersji. **Warstwa nxt_actions nie stanowi części API. Nie powinna być używana w projektach bazujących na PlNXT. Nie ma takiej potrzeby.**
 ===== Warstwa nxt_sensomoto =====
 Warstwa bazuje na nxt_actions. To, co zostało zaimplementowane w niższej warstwie, w tej jest obudowane w logikę. Zatem mamy tutaj: poruszanie silnikami, odczyt sensorów, odczyt napięcia baterii, odtworzenie pliku dźwiękowego zapisanego w pamięci NXT, odtworzenie dźwięku o podanej częstotliwości.
 Dokumentacja: [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_sensomoto.html|nxt_sensomoto]]
@@ Linia 30: / Linia 39: @@
 Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie, ruch do napotkania przeszkody.
 Dokumentacja: [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_movement.html|nxt_movement]]
@@ Linia 41: / Linia 51: @@
 W pliku {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:threads.pl|threads.pl}} znajdują się predykaty umożliwiające tworzenie triggerów i timerów z wykorzystaniem wątków w SWIProlog. Trigger uruchamia akcję pod warunkiem zajścia zdarzenia. Timer uruchamia akcję po wyznaczonym czasie.
 Dokumentacja: [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/threads.html|threads]]
 ====== Przygotowanie środowiska ======
 ===== Z użyciem iCommand =====
@@ Linia 50: / Linia 62: @@
 Krótka instrukcja konfiguracji połączenia BT z wykorzystaniem iCommand dla użytkowników systemu Windows:
-(niebawem będzie).
+  - Ściągnij i rozpakuj (np. do katalogu C:\nxt\) następujące pliki zip:
+    * iCommand (http://lejos.sourceforge.net/p_technologies/nxt/icommand/downloads.php),
+    * rxtx (http://www.rxtx.org),
+    * bluesock (http://bluesock.dev.java.net).
+  - Dopisz do zmiennej środowiskowej Classpath ścieżki do następujących plików jar: icommand.jar, bluesock.jar, RXTXcomm.jar. Np.: <code> C:\nxt\icommand-0.7\dist\icommand.jar;C:\nxt\bluesockbeta1.0\bluesock.jar;C:\nxt\rxtx-2.1-7-bins-r2\RXTXcomm.jar </code>
+  - Dopisz do zmiennej środowiskowej Path ścieżki do katalogów z bibliotekami dll pochodzącymi z RXTX i bluesock. Np.: <code> C:\nxt\rxtx-2.1-7-bins-r2\Windows\i368-mingw32\;C:\nxt\bluesockbeta1.0\ </code>
+  - Sparuj komputer z NXT. Dla tego urządzenia musi być dostępna usługa portu szeregowego "Dev B". Sprawdź jaki port COM został przypisany do tej usługi dla NXT.
+  - Umieść w katalogu domowym plik icommand.properities (przy próbie skorzystania z iCommand zostanie utworzony automatycznie). Edytuj go, wpisując dwie następujące linie:
+<code>
+nxtcomm=COM6
+nxtcomm.type=bluesock
+</code>
+Zamiast COM6 wpisz port, który jest przypisany do Twojego NXT.
 Chcąc używać API, należy do katalogu projektu skopiować następujące pliki:
@@ Linia 73: / Linia 98: @@
-====== Co należy poprawić ======
-  * Moduł komunikacyjny nxt_actions_icommand nie daje możliwości odczytu kierunku obrotu silnika. Nie jest to zaimplementowane w samym iCommand.
-  * Odczytu sensorów dokonuje się podając numer portu. Powinna być też możliwość łatwiejszego odczytu bez podawania portu. Port byłby wtedy pobierany z konfiguracji robota.
-  * Musi być możliwość usuwania wcześniej utworzonych timerów i triggerów.
+====== Co należy poprawić? ======
+Moduł komunikacyjny nxt_actions_icommand nie daje możliwości odczytu kierunku obrotu silnika. Nie jest to zaimplementowane w samym iCommand.
+----
+Odczytu sensorów dokonuje się podając numer portu. Powinna być też możliwość łatwiejszego odczytu bez podawania portu. Port byłby wtedy pobierany z konfiguracji robota.
+----
+Musi istnieć możliwość usuwania wcześniej utworzonych timerów i triggerów.
+----
+W iCommand metoda Motor.A.rotate(long count,boolean returnNow) obraca silnik o zadany kąt i zwraca sterowanie, jeśli returnNow==true. Nie zwraca go jednak wystarczająco szybko (wywoływana przez jpl), aby uruchomienie dwóch silników bezpośrednio po sobie odbyło się bez opóźnienia.
+Stąd błędy w poruszaniu się robota przy użyciu tej metody. Np. predykat nxt_go(200,1000) sprawia, że robot nieznacznie skręca przed wykonaniem ruchu prostoliniowego i na koniec także.
+Praca silników jest lekko przesunięta w czasie. Przy większych prędkościach obrotowych (np. 700 stopni na sekundę) ta różnica staje się niedopuszczalnie duża. Przy mniejszych (np. 150 stopni na sekundę) wydaje się nie przeszkadzać. Może dla wyeliminowania tego błędu należałoby zastosować wielowątkowość w Javie.
+----
 ====== Historia prac nad projektem ======
 [[pl:miw:miw08_mindstormsapi:historia|Historia]] - spotkania, kolejne wersje projektu, sprawozdania cząstkowe.

pl/miw/miw08_mindstormsapi.1213228668.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:58 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice