--- pl:miw:miw08_mindstormscontrolc [2008/04/06 22:39]
miw
+++ pl:miw:miw08_mindstormscontrolc [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
 ====== Opis ======
+__**Projekt zakończony**__
 Marcin Ziółkowski <mziolkow@student.agh.edu.pl>
@@ Linia 40: / Linia 42: @@
   * 100% funkcji?
   * sockety pod windows
@@ Linia 45: / Linia 48: @@
   * sockety pod boost
   * kompilacja cygwin nxt++ (GJN)
+===== 080409 =====
+  * opis kompilacji i zależności
+  * przykład użycia przez telnet
+===== 080422 =====
+  * implementacja w prologu najniższej warstwy
+  * test komunikacji z prologu (open socket)
+===== 080520 =====
+  * GJN -> api w cvs, -> PH/MZ
+  * MZ -> integr -> PH
+  * PH -> testy
+  * GJN -> testy + kompilacja win/linux
+  * BT pod win? ident robota + uwierz(pin?)
+===== 080603 =====
+  * testy, oceny
 ====== Projekt ======
@@ Linia 79: / Linia 103: @@
 ===== Opis protokolu =====
@@ Linia 85: / Linia 110: @@
 ^ command      ^ return       ^ description          ^
 | nxt; open    | ---     | Initiates the NXT connection        |
+| nxt; openBT    | ---     | Initiates the NXT connection over BT      |
+| nxt; pair; resourceName; passkey; pairedResourceName    | ---     | Pairs the specified NXT to this computer   |
+| nxt; unpair; resourceName  | ---     | Destroys the Bluetooth pairing that was previously established between this computer and the specified NXT |
 | nxt; close    | --- | Closes the NXT connection|
 | nxt; batteryLevel    | value     | Returns the current battery level        |
@@ Linia 134: / Linia 162: @@
   * err: unknown_command: [what]
   * err: wrong_params: [what]
@@ Linia 140: / Linia 169: @@
 == Possible commands: ==
 ^ command      ^ return       ^ description          ^
-| sonar; setTouch; portNr    | ---     | Sets a sensor in a specified port to a touch sensor     |
+| sensor; setTouch; portNr    | ---     | Sets a sensor in a specified port to a touch sensor     |
-| sonar; setSound; portNr   | --- | Sets a sensor in a specified port to a sound sensor  |
+| sensor; setSound; portNr   | --- | Sets a sensor in a specified port to a sound sensor  |
-| sonar; setLight; portNr, active   | --- |Sets a sensor in a specified port to a light sensor        |
+| sensor; setLight; portNr, active   | --- |Sets a sensor in a specified port to a light sensor        |
-| sonar; setSonar; portNr   | ---     | Sets a sensor in a specified port to a sonar sensor      |
+| sensor; setSonar; portNr   | ---     | Sets a sensor in a specified port to a sonar sensor      |
-| sonar; setRaw; portNr  | --- | Sets a sensor to return a raw value  |
+| sensor; setRaw; portNr  | --- | Sets a sensor to return a raw value  |
-| sonar; getValue; portNr   | value     | Retrieves the value of a sensor       |
+| sensor; getValue; portNr   | value     | Retrieves the value of a sensor       |
-| sonar; lsGetStatus; portNr    | value     | Gets the status of the lowspeed port      |
+| sensor; lsGetStatus; portNr    | value     | Gets the status of the lowspeed port      |
-| sonar; getSonarValue; portNr  | value | Retrieves the value for sonar sensors  |
+| sensor; getSonarValue; portNr  | value | Retrieves the value for sonar sensors  |
-| sonar; setSonarOff; portNr    | ---    | Tells the sonar sensor to stop sending pulses  |
+| sensor; setSonarOff; portNr    | ---    | Tells the sonar sensor to stop sending pulses  |
-| sonar; setSonarSingleShot; portNr    | ---    | Tells the sonar sensor to only send a pulse when you ask it what it's value is  |
+| sensor; setSonarSingleShot; portNr    | ---    | Tells the sonar sensor to only send a pulse when you ask it what it's value is  |
-| sonar; setSonarContinuous; portNr    | ---    | Tells the sonar sensor to continuously send pulses  |
+| sensor; setSonarContinuous; portNr    | ---    | Tells the sonar sensor to continuously send pulses  |
-| sonar; setSonarContinuousInterval; portNr, interval  | ---    | Sets the interval at which the sonar sensor sends a pulse  |
+| sensor; setSonarContinuousInterval; portNr, interval  | ---    | Sets the interval at which the sonar sensor sends a pulse  |
 **Description arguments:**
@@ Linia 176: / Linia 205: @@
 Kod zostal napisany pod Linuxem z wykorzystaniem socketow dostarczanych przez ten wlasnie system. W zwiazku z koniecznoscia dzialania kodu takze na systemach rodziny windows dokonano prob uruchomienia napisanego kodu z wykorzystaniem srodowisk Cygwin i MinGW. W obu przypadkach proby zakonczyly sie niepowodzeniem. Nawet maksymalna ilosc dostepnych pakietow w srodowisku Cygwin nie pozwolila na uruchomienie kodu. Powodem byl problem z kompilacja bliblioteki nxtpp (bylo to niemozliwe zarowno za pomoca linkowania zbudowanych bibliotek *.lib dla windows jak i niepowodzeniem konczyla sie proba zbudowania samych pakietow nxtpp).
 W zwiazku z powyzszym, aby mozna bylo uruchamiac kod zarowno na systemach linux jaki i windows postanowiono przepisac czesc kodu odpawiadajaca komunikacji sieciowej, z wykorzystaniem najnowszej wersji biblioteki asio boost'a ([[www.boost.org]]) - w trakcie realizacji.
@@ Linia 181: / Linia 211: @@
 ===== =====
 Dokonano modyfikacji czesci kodu odpowiadajaca za komunikacje sieciowa. Zgodnie z zalozeniami zostala wykorzysta biblioteka boost'a ASIO. Dzieki temu kod jest w pelni przenosny. Na chwile obecna zostaly wykonane testy dla systemow Linux i windows, ktore potwierdzaja poprawnosc dzialania kodu.
+===== =====
+Usunieto wszytkie znalezione bledy/niedorobki, glownie zwiazane z obsluga samych bledow. Zostaly dodane tez funkcje escapujace znaki CR/LF (13/10) co umozliwia wykorzystanie jako klienta zwyklego telnetu. Na systemach z rodziny windows radzi sie wykorzystanie programu 'putty', gdzie rzecz jasna jako 'Connection type' wybieramy 'RAW' (socket). W systemach unixowych doskonale sprawuje sie zwykly telnet (przetestowano).
+Zrodla projektu (ver. 2) {{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.2.zip|mindstorm_control_c_ver.2.zip}}
+===== =====
+**OPIS KOMPILACJI**
+Przygotowanie srodowiska:
+Potrzebujemy dwoch bibliotek:
+NXT++ ktora mozemy sciagnac [[http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=193451|tutaj]].
+Pelny opis przygotowania srodowiska by moc uzywac tej biblioteki znajdziemy:
+  * [windows] [[http://nxtpp.wetter61169.de/mediawiki-1.6.9/index.php/Visual_Studio_Tutorials:_Setting_up_Visual_Studio|tutaj]]. Opis dotyczy kompilatora VC++, gdyz tylko dla niego jest oficjalne wsparcie w systemach windows.
+  * [linux] [[http://nxtpp.wetter61169.de/mediawiki-1.6.9/index.php/Beginner_Tutorial_-_Part_0:_Building_the_library|tutaj]]
+Druga biblioteka do komunikacji sieciowej to ASIO, ktora jest czescia boost'a.
+Opis uzywania dla obu systemow znajduje sie [[http://www.boost.org/doc/libs/1_35_0/doc/html/boost_asio.html|tutaj]]
+Z tej samej strony oczywiscie mozemy zassac zrodla.
+UWAGA! Po wykonaniu czynnosci opisanych na stronie [[http://www.boost.org/doc/libs/1_35_0/doc/html/boost_asio.html|http://www.boost.org/doc/libs/1_35_0/doc/html/boost_asio.html]] niekoniecznie wszystkie wymagane bibioteki trafia do katalogow przeznaczenia i bedziemy miec problemy podczas linkowania. W takiej sytuacji kopiujemy z utworznego przez boost'a katalogu 'bin.v2' wszystkie wymagane biblioteki.
+Gdy powyzszy etap bedziemy mieli ze soba, mozemy juz uzywac stworzonego projektu, najlepiej wykorzystujac stworzone i zalaczone w zrodlach dla:
+  * [windows] projekt w VC++ 2005
+  * [linux] makefile (oczywiscie uprzednio go edytujac - nalezy podac informacje o polozeniu headerow dla nxt++ oraz (w zaleznosci od sposobu wykonania pierwszego etapu) ewuntualnie sciezki do ASIO boost'a).
+===== =====
+**Binarki**
+  * [windows] {{:pl:miw:nxt.zip|nxt.zip}} (zbudowano na Windows XP SP2)
+  * [linux] {{:pl:miw:nxt.tar.gz|nxt.tar.gz}} (zbudowano na Debian 4.0 R3) Jesli nie instalowano uprzednio ASIO boosta z pewnoscia bedziemy musieli wykorzystac zalaczona biblioteke do uruchomienia binarki. Najlepiej ja przeniesc w stand. miejsce wszystkich bibliotek czyli pewnie do /usr/lib/.
+**Binarki - wersja 3.**
+  * [windows] {{:pl:miw:nxt2.zip|nxt2.zip}}
+  * [linux] {{:pl:miw:nxt2.tar.gz|nxt2.tar.gz}}
+===== =====
+**Przyklad uzycia**
+  * laczymy sie np. przez telnet na porcie 2056 (oczywiscie IP stosowny do sytuacji; na cele przykladu zaklada sie lokalne odpalenie serwera), czyli wpisujemy: '**telnet localhost 2056**'
+  * na poczatku musimy sie polaczyc z robotem, wydajemy wiec polecenie: '**nxt; open**'
+  * pozniej wszystkie inne polecenia, ktore zrobia z robotem wszystko czego zapragniemy ;)
+  * na samym koncu zeby sie rozlaczyc z robotem wydajemy polecenie '**nxt; close**'
+  * i rozlaczanie z samym serwerem realizujemy za pomoca polecenia: '**bye**'
+===== =====
+**Kolejna, trzecia wersja**
+W nowej wersji dokonano niewielkich modyfikacji czesci kodu, na rzecz usuniecia znalezionych niedopatrzen.
+Wieksza czesc pracy nad ta wersja poswiecono na dodanie pewnej funkcjonalnosci na potrzeby integracji z Prologiem (klient napisany w Prologu).
+  * Zrodla (wersja 3): {{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.3.zip|mindstorm_control_c_ver.3.zip}}
+===== =====
+**Klient w prologu**
+Kolejnym etapem byla integracja napisanego uprzednio kodu, z klientem, ktory mialby sie laczyc z naszym serwerem i na rzecz ktorego serwer wykonywalby zadane operacje. API calosci napisal kolega, Piotr Hołownia, moim zadaniem bylo napisanie tresci (klienta) w Prologu.
+Dokonano wiec implementacji zadanych instrukcji, ktore komunikuja sie z poziomu Prologu za pomoca socketow z programem napisanym w C++.
+  * Zrodla: {{:pl:miw:nxt_actions_dummy.pl|nxt_actions_dummy.pl}}
+===== =====
+**BT pod win**
+Z wykorzystaniem NXT++ istnieje mozliwosc polaczenia z robotem nie tylko za pomoca USB, ale takze przez BT.
+W celu polaczenia przez BT (wczesniej juz zparowanego) wystarczy wywolac funckcje OpenBT(). W przypadku kiedy chcemy zdecydowac z poziomu kodu o parowaniu konkretnego robota musimy uzyc odpowiednich funkcji:
+  * **Parowanie:** iNXT::pairBluetooth( ViConstString resourceName, ViConstString passkey, ViChar pairedResourceName[], tStatus& status );
+  * <resourceName> The resource string that specifies the NXT with which to pair
+  * <passkey> A string containing the passkey the computer should exchange with the device. The passkey cannot be longer than 15 characters and must be NULL-terminated
+  * <pairedResourceName> A Bluetooth resource string representing the paired device. On Windows, the specified resourceName is suffixed with the COM port; On Mac OS X, the RFCOMM channel identifier. The resource string must have a capacity of 256 bytes
+  *<status> Status chaining object.
+  * **Odparowywanie:** iNXT::unpairBluetooth( ViConstString resourceName, tStatus& status );
+  * <resourceName> The resource string that specifies the NXT with which to unpair
+  * <status> Status chaining object
+  * **Sprawdzanie zparowania:** iNXT::isPaired( ViConstString resourceName, tStatus& status );
+  * <resourceName> A resource string that specifies the NXT for which to check its pairing status
+  * <status> Status chaining object
+  * Return: VI_TRUE if the NXT is paired with this computer (or if it is connected via USB); VI_FALSE otherwise
+===== =====
+**BT pod win cd. - dodano kod do uzywania (parowania, odparowywania, otwierania) BT**
+Tak jak w temacie - dodano mozliwosc uzywania BT pod win, wlacznie z parowaniem/odparowywaniem. Informacje jak tego uzywac znajdziemy powyzej, w zaktualizowanym opisie protokolu, ktorego uzywa serwer.
+  * Zrodla, ostatniej wersji: {{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.4.zip|mindstorm_control_c_ver.4.zip}}
+P.S. Oczywiscie w celu wyszukiwania, parowania etc. (nad BT) mozemy wykorzystac pod win powszechnie uzywany program: [[http://www.bluesoleil.com/|BlueSoleil]]
+===== =====
+**Poprawki w serwerze na rzecz wspolpracy z prologiem; Dodano duza czesc implementacji po stronie prologu, tak by byla max. zgodnosc z iCommand**
+  * Zrodla:{{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.6.zip|mindstorm_control_c_ver.6.zip}}
 ====== Materiały ======

pl/miw/miw08_mindstormscontrolc.1207514377.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:58 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice