Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormscontrolc [2008/04/08 22:44] miw |
pl:miw:miw08_mindstormscontrolc [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| ====== Opis ====== | ====== Opis ====== | ||
| + | __**Projekt zakończony**__ | ||
| + | |||
| Marcin Ziółkowski <mziolkow@student.agh.edu.pl> | Marcin Ziółkowski <mziolkow@student.agh.edu.pl> | ||
| Linia 50: | Linia 52: | ||
| * opis kompilacji i zależności | * opis kompilacji i zależności | ||
| * przykład użycia przez telnet | * przykład użycia przez telnet | ||
| + | |||
| ===== 080422 ===== | ===== 080422 ===== | ||
| * implementacja w prologu najniższej warstwy | * implementacja w prologu najniższej warstwy | ||
| * test komunikacji z prologu (open socket) | * test komunikacji z prologu (open socket) | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== 080520 ===== | ||
| + | * GJN -> api w cvs, -> PH/MZ | ||
| + | * MZ -> integr -> PH | ||
| + | * PH -> testy | ||
| + | * GJN -> testy + kompilacja win/linux | ||
| + | * BT pod win? ident robota + uwierz(pin?) | ||
| + | |||
| + | ===== 080603 ===== | ||
| + | * testy, oceny | ||
| ====== Projekt ====== | ====== Projekt ====== | ||
| Linia 88: | Linia 103: | ||
| ===== Opis protokolu ===== | ===== Opis protokolu ===== | ||
| + | |||
| Linia 94: | Linia 110: | ||
| ^ command ^ return ^ description ^ | ^ command ^ return ^ description ^ | ||
| | nxt; open | --- | Initiates the NXT connection | | | nxt; open | --- | Initiates the NXT connection | | ||
| + | | nxt; openBT | --- | Initiates the NXT connection over BT | | ||
| + | | nxt; pair; resourceName; passkey; pairedResourceName | --- | Pairs the specified NXT to this computer | | ||
| + | | nxt; unpair; resourceName | --- | Destroys the Bluetooth pairing that was previously established between this computer and the specified NXT | | ||
| | nxt; close | --- | Closes the NXT connection| | | nxt; close | --- | Closes the NXT connection| | ||
| | nxt; batteryLevel | value | Returns the current battery level | | | nxt; batteryLevel | value | Returns the current battery level | | ||
| Linia 223: | Linia 242: | ||
| * [windows] projekt w VC++ 2005 | * [windows] projekt w VC++ 2005 | ||
| * [linux] makefile (oczywiscie uprzednio go edytujac - nalezy podac informacje o polozeniu headerow dla nxt++ oraz (w zaleznosci od sposobu wykonania pierwszego etapu) ewuntualnie sciezki do ASIO boost'a). | * [linux] makefile (oczywiscie uprzednio go edytujac - nalezy podac informacje o polozeniu headerow dla nxt++ oraz (w zaleznosci od sposobu wykonania pierwszego etapu) ewuntualnie sciezki do ASIO boost'a). | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| Linia 229: | Linia 253: | ||
| * [windows] {{:pl:miw:nxt.zip|nxt.zip}} (zbudowano na Windows XP SP2) | * [windows] {{:pl:miw:nxt.zip|nxt.zip}} (zbudowano na Windows XP SP2) | ||
| - | * [linux] wkrotce (zbudowano na Debian 4.0 R3) | + | * [linux] {{:pl:miw:nxt.tar.gz|nxt.tar.gz}} (zbudowano na Debian 4.0 R3) Jesli nie instalowano uprzednio ASIO boosta z pewnoscia bedziemy musieli wykorzystac zalaczona biblioteke do uruchomienia binarki. Najlepiej ja przeniesc w stand. miejsce wszystkich bibliotek czyli pewnie do /usr/lib/. |
| + | |||
| + | **Binarki - wersja 3.** | ||
| + | * [windows] {{:pl:miw:nxt2.zip|nxt2.zip}} | ||
| + | * [linux] {{:pl:miw:nxt2.tar.gz|nxt2.tar.gz}} | ||
| + | |||
| + | ===== ===== | ||
| + | **Przyklad uzycia** | ||
| + | |||
| + | * laczymy sie np. przez telnet na porcie 2056 (oczywiscie IP stosowny do sytuacji; na cele przykladu zaklada sie lokalne odpalenie serwera), czyli wpisujemy: '**telnet localhost 2056**' | ||
| + | * na poczatku musimy sie polaczyc z robotem, wydajemy wiec polecenie: '**nxt; open**' | ||
| + | * pozniej wszystkie inne polecenia, ktore zrobia z robotem wszystko czego zapragniemy ;) | ||
| + | * na samym koncu zeby sie rozlaczyc z robotem wydajemy polecenie '**nxt; close**' | ||
| + | * i rozlaczanie z samym serwerem realizujemy za pomoca polecenia: '**bye**' | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== ===== | ||
| + | **Kolejna, trzecia wersja** | ||
| + | |||
| + | W nowej wersji dokonano niewielkich modyfikacji czesci kodu, na rzecz usuniecia znalezionych niedopatrzen. | ||
| + | Wieksza czesc pracy nad ta wersja poswiecono na dodanie pewnej funkcjonalnosci na potrzeby integracji z Prologiem (klient napisany w Prologu). | ||
| + | * Zrodla (wersja 3): {{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.3.zip|mindstorm_control_c_ver.3.zip}} | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== ===== | ||
| + | **Klient w prologu** | ||
| + | |||
| + | Kolejnym etapem byla integracja napisanego uprzednio kodu, z klientem, ktory mialby sie laczyc z naszym serwerem i na rzecz ktorego serwer wykonywalby zadane operacje. API calosci napisal kolega, Piotr Hołownia, moim zadaniem bylo napisanie tresci (klienta) w Prologu. | ||
| + | Dokonano wiec implementacji zadanych instrukcji, ktore komunikuja sie z poziomu Prologu za pomoca socketow z programem napisanym w C++. | ||
| + | * Zrodla: {{:pl:miw:nxt_actions_dummy.pl|nxt_actions_dummy.pl}} | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== ===== | ||
| + | **BT pod win** | ||
| + | |||
| + | Z wykorzystaniem NXT++ istnieje mozliwosc polaczenia z robotem nie tylko za pomoca USB, ale takze przez BT. | ||
| + | W celu polaczenia przez BT (wczesniej juz zparowanego) wystarczy wywolac funckcje OpenBT(). W przypadku kiedy chcemy zdecydowac z poziomu kodu o parowaniu konkretnego robota musimy uzyc odpowiednich funkcji: | ||
| + | * **Parowanie:** iNXT::pairBluetooth( ViConstString resourceName, ViConstString passkey, ViChar pairedResourceName[], tStatus& status ); | ||
| + | |||
| + | * <resourceName> The resource string that specifies the NXT with which to pair | ||
| + | * <passkey> A string containing the passkey the computer should exchange with the device. The passkey cannot be longer than 15 characters and must be NULL-terminated | ||
| + | * <pairedResourceName> A Bluetooth resource string representing the paired device. On Windows, the specified resourceName is suffixed with the COM port; On Mac OS X, the RFCOMM channel identifier. The resource string must have a capacity of 256 bytes | ||
| + | *<status> Status chaining object. | ||
| + | * **Odparowywanie:** iNXT::unpairBluetooth( ViConstString resourceName, tStatus& status ); | ||
| + | * <resourceName> The resource string that specifies the NXT with which to unpair | ||
| + | * <status> Status chaining object | ||
| + | * **Sprawdzanie zparowania:** iNXT::isPaired( ViConstString resourceName, tStatus& status ); | ||
| + | * <resourceName> A resource string that specifies the NXT for which to check its pairing status | ||
| + | * <status> Status chaining object | ||
| + | * Return: VI_TRUE if the NXT is paired with this computer (or if it is connected via USB); VI_FALSE otherwise | ||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== ===== | ||
| + | **BT pod win cd. - dodano kod do uzywania (parowania, odparowywania, otwierania) BT** | ||
| + | |||
| + | Tak jak w temacie - dodano mozliwosc uzywania BT pod win, wlacznie z parowaniem/odparowywaniem. Informacje jak tego uzywac znajdziemy powyzej, w zaktualizowanym opisie protokolu, ktorego uzywa serwer. | ||
| + | |||
| + | * Zrodla, ostatniej wersji: {{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.4.zip|mindstorm_control_c_ver.4.zip}} | ||
| + | |||
| + | P.S. Oczywiscie w celu wyszukiwania, parowania etc. (nad BT) mozemy wykorzystac pod win powszechnie uzywany program: [[http://www.bluesoleil.com/|BlueSoleil]] | ||
| + | |||
| + | |||
| + | ===== ===== | ||
| + | **Poprawki w serwerze na rzecz wspolpracy z prologiem; Dodano duza czesc implementacji po stronie prologu, tak by byla max. zgodnosc z iCommand** | ||
| + | |||
| + | * Zrodla:{{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.6.zip|mindstorm_control_c_ver.6.zip}} | ||
| ====== Materiały ====== | ====== Materiały ====== | ||
