Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja Nowa wersja Both sides next revision | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormscontrolj [2008/04/28 18:46] miw |
pl:miw:miw08_mindstormscontrolj [2008/05/20 05:01] miw |
||
|---|---|---|---|
| Linia 14: | Linia 14: | ||
| * build some simple control logic in Prolog | * build some simple control logic in Prolog | ||
| - | ====== Spotkania ====== | ||
| - | ===== 08.02.26 ===== | ||
| - | * testowanie komunikacji iCommand | ||
| + | ====== Sprawozdanie ====== | ||
| + | ===== Co chcemy osiągnąć? ===== | ||
| + | * Chcemy skonfigurować środowisko deweloperskiego w Windows XP w taki sposób aby umożliwić sterowanie klockami LEGO z poziomu Prologu. Sterowanie w założeniu ma odbywać się poprzez Bluetooth, w czasie rzeczywistym. "Program" Prologu będzie wykonywany na maszynie PC, zaś odczyty z czujników oraz rozkazy dla silników będą wysyłane w czasie rzeczywistym via bluetooth. | ||
| + | * Chcemy napisać zestaw predykatów realizujących funkcjonalność podstawowych elementów robotów (rozkazy dla silnika, odczyt z każdego z czujników itp.) | ||
| + | * Chcemy uzgodnić interfejs (sposób wywołań predykatów) z kolegą pracującym nad [[miw08_mindstormsapi|projektem mindstormsapi]], którego zakres obejmuje prace nad wyższymi warstwami komunikacji. | ||
| - | ===== 080311 ===== | + | ===== Jak chcemy to osiągnąć? ===== |
| - | * próba spięcia Prologu z Javą, [[http://www.swi-prolog.org/packages/jpl/|JPL]] | + | * Do komunikacji PC <-> klocki LEGO poprzez bluetooth użyjemy biblioteki **iCommand** - jest to biblioteka napisana w Javie, umożliwiająca sterowanie klockami w czasie rzeczywistym, poprzez bluetooth. |
| - | * przegląd działania/sensowności klas icommand | + | * iCommand'a będziemy wywoływać z Prologu poprzez **JPL** jako, że umożliwia komunikację pomiędzy prologiem a kodem w Javie. |
| - | * nieob | + | |
| + | Ostatecznie utworzone przez nas warstwy komunikacji przyjmą następującą postać: | ||
| + | ^ Prolog | <- Wraz z zestawem napisanych przez nas predykatów | | ||
| + | ^ JPL | | | ||
| + | ^ iCommand | | | ||
| + | ^ Sterowniki bluetooth | <- bluetooth stack + imprementacja dostarczona wraz z iCommand | | ||
| + | ^ Klocki LEGO NXT | | | ||
| - | ===== 080318 ===== | + | ===== Co udało się zrobić? ===== |
| - | * j.w. | + | * Przede wszystkim udało się, zgodnie z założeniami, zestawić i uruchomić wszystkie warstwy komunikacji: |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080401 ===== | + | |
| - | * ciała predykatów z JPL | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080415 ===== | + | |
| - | * impl. brakujących? dodatkowych funkcji silnika | + | |
| - | * specyfikacji funkcji kontroli brick: sound, display, filesystem | + | |
| - | * przemyslenie integracji [[miw08_mindstormsapi]] | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080429 ===== | + | |
| - | * tutorial instalacji | + | |
| - | * przeglad funkcj lejos/icommand -> z moglibysmy dodać w warstei movement/behavioral (subsumption) | + | |
| - | + | ||
| - | ====== Projekt ====== | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080318 ===== | + | |
| - | + | ||
| - | * Udało się przekopać, połączyć i odpalić naraz wszystkie warstwy: | + | |
| Prolog -> JPL -> iCommand -> LEGO | Prolog -> JPL -> iCommand -> LEGO | ||
| - | + | * Napisano zestaw predykatów służących do sterowania robotem: [[:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:nxt_iCommand.pl|nxt_iCommand.pl]]. Predykaty wywołują poprzez JPL metody z klas iCommand'a. Zestaw ww. predykatów, po kosmetycznych poprawkach został użyty w [[miw08_mindstormsapi|projekcie mindstormsapi]]. | |
| - | * Niestety wciąż występują dziwne problemy - testowe programy lubią się wieszać w dziwnych okolicznościach (ten sam kod raz działa raz nie). | + | Zestaw utworzonych predykatów wraz z krótkim opisem: |
| - | Podejrzana komunikacja bluetooth - wciąż powtarzają się problemy z nawiązaniem komunikacji | + | |
| - | + | ||
| - | * Zakres prac: | + | |
| - | Owinięcie funkcjonalności potrzebnej do obsługi 4 podstawowych czujników + 3 silników? Niby iCommand dostarcza możliwość kontrolowania innych czujników, ale brak możliwości przetestowania (brak innych czujników - np czujnik koloru). | + | |
| - | + | ||
| - | * Sugeruję założyć, że silniki i czujniki są zawsze podpięte do tych samych - standardowych portów ustalonych przez LEGO - brak dodatkowych i zupełnie niepotrzebnych nakładów na konfigurację. | + | |
| - | + | ||
| - | * Z jaką dokładnością owijamy iCommand? 1:1 czy trochę mądrzej? | + | |
| - | Sugerują tę drugą opcję - żeby zachować 'filozofię' prologu, a nie bawić się w gettery/settery i przechowywanie kilkunastu obiektów. | + | |
| <code prolog> | <code prolog> | ||
| - | % | + | :- module(nxt_iCmd,[ |
| - | % Proponowany zestaw predykatów: | + | nxt_iCmd_open/0, % Rozpoczęcie komunikacji/pracy z klockami |
| - | % | + | nxt_iCmd_close/0, % Zakończenie komunikacji/pracy z klockami |
| - | + | nxt_iCmd_distance/2, % Odczytanie odległości z ultradźwiękowego czujnika dystansu | |
| - | %Konfiguracja: | + | nxt_iCmd_pressed/2, % Sprawdzenie czy czujnik dotyku jest wciśnięty czy nie |
| - | open(H) | + | nxt_iCmd_lightPercentage/2, % Odczytanie wartości natężenia światła z czujnika nat. światła |
| - | close(H) | + | nxt_iCmd_LED/2, % Ustawienie (włączenie lub wyłączenie) diody LED w czujniku natężenia światła |
| - | + | nxt_iCmd_loudness/2, % Odczytanie natężenia dźwięku z czujnika głośności | |
| - | %Czujnik dotyku: | + | nxt_iCmd_batteryMilliVolt/1, % Odczytanie stanu baterii (napięcie) |
| - | touchPressed(H,Pressed) | + | nxt_iCmd_playSoundFile/2, % Odegranie pliku dźwiękowego zapisanego wewnątrz klocków |
| - | + | nxt_iCmd_stopPlayingSound/0, % Zatrzymanie odgrywania wszystkich dźwięków | |
| - | %Czujnik głośności: | + | nxt_iCmd_playTone/2, % Zagranie dźwięku o określonej częstotliwości i długości trwania |
| - | loudness(H,Loudness) | + | % motors |
| - | + | nxt_iCmd_stopMotor/1, % Zatrzymanie wybranego silnika (z użyciem hamulca) | |
| - | %Ultradźwiękowy czujnik odległości: | + | nxt_iCmd_setMotorSpeed/2, % Ustawienie prędkości wybranego silnika |
| - | distance(H,Distance) | + | nxt_iCmd_getMotorSpeed/2, % Odczyt prędkości wybranego silnika |
| - | + | nxt_iCmd_rotateMotorToAngle/3, % Nakazanie wybranemu silnikowi ustawienie się w zadanej pozycji (dążenie z zadaną prędkością) | |
| - | %Czujnik światła: | + | nxt_iCmd_getMotorAngle/2, % Odczyt aktualnego położenia wybranego silnika |
| - | lightPercentage(H,Light) | + | nxt_iCmd_resetMotorAngle/1 % Kalibracja położenia silnika - resetowanie. |
| - | led(H, ON) | + | ]). |
| - | + | ||
| - | %Silniki: | + | |
| - | motorSpeed(Port, H, Motor, Speed) | + | |
| - | motorPos(Port, H, Motor, Pos, ReturnAfter) | + | |
| </code> | </code> | ||
| + | * Napisano [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:developertutorial|tutorial instalacji i konfiguracji]] środowiska deweloperskiego, ułatwiający powtórzenie wyników prac udokumentowanych w niniejszym sprawozdaniu | ||
| + | * Wykonano przegląd bibliotek iCommand oraz LeJOS w poszukiwaniu funkcjonalności mogących przydać się w dalszych pracach. Ciekawsze klasy/metody wraz z opisem zaprezentowano w [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:apibrief|wyciągu z API iCommand oraz leJOS]]. | ||
| - | Obsługa czujników może okazać się niepraktyczna (brak callbacków). | + | ===== Jakie napotkano przeszkody? ===== |
| - | Wyjdzie w praktyce... | + | * Problemy przy instalacji iCommand. Problemy wynikały z drobnych (aczkolwiek dotkliwych) błędów w dokumentacji. Szerszy opis, oraz sposoby ominięcia można znaleźć w [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:developertutorial|tutorialu]]. |
| - | + | * Problemy z bluetoothem. Niestety firma LEGO nie zapewnia kompatybilności ze wszystkimi dostawcami sprzętu i oprogramowania dla bluetooth. Niektóre laptopy Toshiba oraz Dell mogą mieć problemy - więcej w [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:developertutorial|tutorialu]]. | |
| - | FIXME | + | * Napotkano problem przy odczycie kierunku obrotu silniczka. Nie ma problemu z odczytem prędkości z jaką w danej chwili obraca się silnik, jednak nie udało się odczytać jego kierunku. |
| - | * prefix namespace icmdMotorSpeed, icmdTouch | + | |
| - | * rozpisanie predykatów... | + | |
| - | * połącznie JPL j.w. | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080401 ===== | + | |
| - | Zaimplementowano i przetestowano predykaty realizujące następujące funkcje: | + | |
| - | * Odczyt czujnika nacisku | + | |
| - | * Odczyt czujnika siły dźwięku | + | |
| - | * Odczyt czujnika odległości | + | |
| - | * Odczyt czujnika natężenia światła | + | |
| - | * Ustawianie ON/OFF diody LED w czujniku światła | + | |
| - | * Ustawianie prędkości silników dla pracy w nieskończoność (w obydwu kierunkach) | + | |
| - | * Odczyt prędkości silników (tylko prędkości, __nie kierunku__) - najprawdopodobniej istnieje możliwość odczytania również kierunku. Wymaga to zagłębienia się w klasy iCommand realizujące niższą warstwę komunikacji. | + | |
| - | + | ||
| - | Istnieje możliwość zaimplementowania pracy silników tak aby wykonywały zadaną ilość obrotów lub obrót do zadanej pozycji. | + | |
| - | Implementacja jest możliwa zarówno z uwolnieniem sterowania w chiwli wywołania funkcji, jak i ze zwolnieniem w chwili dotarcia do zadanej pozycji. | + | |
| - | __Wg dokumentacji iCommand, taki tryb pracy może nie działać prawidłowo z firmware'm firmy LEGO.__ | + | |
| - | + | ||
| - | Predykaty wraz zaimplementowanymi ciałami: | + | |
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:iCmd.pl|iCmd.pl}} | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080415 ===== | + | |
| - | Kolejna wersja zestawu predykatów, uwzględniająca niektóre uwagi: | + | |
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:nxt_iCommand.pl|nxt_iCommand.pl}} | + | |
| - | + | ||
| - | Dodatkowe funkcjonalności iCommand: | + | |
| - | * pobranie informacji o stanie baterii. Jest zaimplementowane. Owinąłem JPL'em i przetestowałem - Działa. | + | |
| - | * keepAlive - powstrzymanie robota od wyłączenia się w przypadku dłuższego nieużywania. Opatrzone komentarzem "UNTESTED" - odrzuciłem. | + | |
| - | * playSoundFile, playTone, stopPlaying - odgrywanie melodyjki z pliku zapisanego w bricku, lub tonu o zadanej częstotliwości i czasie trwania. Jest zaimplementowane. Owinąłem JPL'em i przetestowałem - Działa. | + | |
| - | * operacje na plikach wewnątrz NXT, transfer itp. - jest dostępnych kilka funkcji w iCommand. Większość opatrzona komentarzem: UNFINISHED lub UNTESTED. Komentarze w kodzie źródłowym również nie są zbyt obiecujące: "// !! * Could crash due to receiving..." - odrzuciłem. | + | |
| - | + | ||
| - | Połączenie z projektem mindstormscontrolapi (min. różnice): | + | |
| - | * Problem wspomniany w projekcie mindstormscontrolapi - pobieranie prędkości zerowej "0" - rozwiązałem już w poprzedniej wersji iCmd.pl | + | |
| - | * Dla silnika, zamiast dwóch różnych predykatów uruchamiania silnika z zadaną prędkością (forward, backward) proponuję zrobić jeden (z prędkością podawaną ze ze znakiem "-") - wydaje się być bardziej intuicyjne. | + | |
| - | * Zaproponowałem swoje nazewnictwo z dwóch powodów: Krótsze nazwy to lepsze nazwy, poza tym wersja nazw w nxt_iCmd wydaje mi się być bardziej intuicyjna (kwestia gustu - można zmienić). | + | |
| - | * Dodałem kilka nowych funkcjonalności (pobieranie kąta położenia silnika, obsługa dźwięków itp.) | + | |
| - | * Zasadniczo reszta cech jest kompatybilna z projektem mindstormsapi | + | |
| - | + | ||
| - | ====== Sprawozdanie ====== | + | |
| - | + | ||
| - | ===== 080226 - 080318 ===== | + | |
| - | Problemy z komunikacją BT pod Windows. | + | |
| - | W ogóle nie udało się dogadać przez BT z poziomu firmowej aplikacji LEGO [sic!] | + | |
| - | Zanim udało się porozmawiać przez iCommand należało: | + | |
| - | - zrobić upgrade sterowników BT | + | |
| - | - zrobić upgrade stack'a BT | + | |
| - | - skopiować plik konfiguracyjny do katalogu użytkownika. W moim przypadku: C:\Documents and Settings\gutek\icommand.properties **(Okazuje się, że wbrew dokumentacji, iCommand szuka pliku konfigracyjnego __tylko__ w tym katalogu)** | + | |
| - | - nie przejmować się tym, że komenda sprawdzająca poprawność instalacji nie działa. Nie ma prawa działać: | + | |
| - | <code java> | + | |
| - | java -jar icommand.jar | + | |
| - | </code> | + | |
| - | + | ||
| - | Wciąż występują problemy z komunikacją BT: | + | |
| - | * czasami problem z nawiązaniem komunikacji (jak już raz zaskoczy to później idzie) | + | |
| - | * czasami wieszanie się programów (zarówno z prologu jak i bezpośrednio z Eclipsa) (być może nie jest to wina BT?) | + | |
| - | + | ||
| - | Okazuje się, że LEGO nie lubią się dogadywać z BT w niektórych laptopach Toshiby i Della (używam Toshiby). | + | |
| - | Używam BT Toshiba Stack (lego nie gwarantuje kompatybilności Toshiba stack'a z klockami) - być może trzeba będzie się przerzucić na coś innego. | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ===== 080429 ===== | + | |
| - | Wyciąg z API iCommand oraz leJOS - Funkcjonalność, której użycie może okazać się przydatne w przyszłości: | + | |
| - | + | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:funkcjonalnosc_icommand_oraz_lejos.txt|Wyciąg z API}} | + | |
| - | + | ||
| - | Tutorial instalacji: Prologa->JPL->iCommand->LEGO: | + | |
| - | + | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:instalacja_tutorial_win.txt|Tutorial}} | + | |
| - | + | ||
| - | + | ||
| - | ====== Materiały ====== | + | |
| + | ===== Materiały utworzone w trakcie prac nad projektem ===== | ||
| + | * {{:pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:nxt_iCommand.pl|nxt_iCommand.pl}} - Ostateczna wersja predykatów służących do sterowania robotem. | ||
| + | * [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:developertutorial|Tutorial instalacji i konfiguracji]] - How to - instalacja i konfiguracja środowiska deweloperskiego - opis ułatwiający powtórzenie wyników prac opisanych w niniejszym sprawozdaniu. | ||
| + | * [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:apibrief|Wyciąg z API iCommand oraz leJOS]] - Interesujące funkcjonalności iCommand oraz LeJOS, które mogą zostać w przyszłości wykorzystane podczas rozwijania niniejszego projektu. | ||
| + | * [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolj:history|Historia]] - Zapis historii prac nad niniejszym projektem. | ||
